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文件名称: 无人驾驶铰接式车辆强化学习路径跟踪控制算法_邵俊恺.pdf
  所属分类: 深度学习
  开发工具:
  文件大小: 450kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2019-08-11
  提 供 者: baidu_3*******
 详细说明: 针对无人驾驶铰接式运输车辆无人驾驶智能控制问题,提出了一种无人驾驶自适应 PID 路径跟踪控制算法。首先推导了铰接车的运动学模型,根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型,以 PID 控制算法为基础,设计了基于强化学习的自适应 PID 路径跟踪控制器,该控制器以横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入,以转角控制量为输出,通过强化学习算法对 PID 参数进行在线自适应整定。最后在实车道路试验中验证了控制器的路径跟踪质量并与传统 PID 控制结果进行了对比。结果表明,相比于传统 PID 控制器,强化学习自适应 PID 控制器能够有效减小超调和震荡,实现精确跟踪参考路径,可以较好地实现系统动态性能和稳态误差性能的优化。
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