文件名称:
matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl
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文件大小: 31kb
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上传时间: 2019-08-13
详细说明: matlab有关二级倒立摆PID控制-shuang_pd.mdl 直线二级倒立摆是一个单输入三输出的系统.为了使倒立摆稳定竖立,必须对小车的位置、摆杆1的偏角、摆杆2的偏角这3个输出同时进行闭环控制.若采用PID控制器,则因为一个PID控制器只能控制一个被调量,所以在此提出三回 路PID控制方案,在上图中:Pos表示小车的位移;Anglel表示摆杆l的偏角;Angle2表示摆杆2的偏角.根据文献理论“积分控制不适用于倒立摆控制”,所以这里采用PD控制策略。即采用PD—PD—PD三回路控制方案. 6个PD参数与6个状态变量一一对应.将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较,发现它们的结构是一样的.因此,可利用状态反馈控制系统的 极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值. 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i],利用MATLAB中的极点配置函数place,可求出个K值,程序如下: A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果:K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211 6个PD参数与6个状态变量一一对应.将图所示的PD—PD—PD控制结构与状态反馈控制系统的结构相比较,发现它们的结构是一样的.因此,可利用状态反馈控制系统的极点配置方法来确定PID控制器的6个参数值. 当取点为P=[-2 5i -2-5i -5 4i -5-4i -8 6i -8-6i],利用MATLAB中的极点配置函数place,可求出个K值,程序如下: A=[ 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 0 0 0 0 0; 0 86.69 -21.62 0 0 0 0 -40.31 39.45 0 0 0]; B=[ 0 0 0 1 6.64 -0.088]; P=[-2 5*i,-2-5*i,-5 4*i,-5-4*i,-8 6*i,-8-6*i]; K=place 结果:K = 46.6564 75.1740 -162.8217 25.2800 0.3594 -26.5211
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