文件名称:
基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制.pdf
开发工具:
文件大小: 3mb
下载次数: 0
上传时间: 2019-09-20
详细说明： 基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制.pdf,针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题，提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰，通过指令滤波器避免了直接对虚拟控制量解析求导的过程，利用自适应律补偿观测器观测残量。通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差系统的渐进稳定。仿真实验表明，设计的控制器能够实现精确的轨迹跟踪，具有较好的鲁棒特性。
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