文件名称:
2019_ral_mapreuse__final_.pdf
开发工具:
文件大小: 2mb
下载次数: 0
上传时间: 2019-10-21
详细说明： 本文提出了一种低成本的立体视觉惯性定位系统，该系统利用有效的基于多状态约束卡尔曼滤波（msckf）的视觉惯性里程计（vio），同时利用先验lidar地图提供有界误差的三维导航。除了VIO中使用的标准稀疏视觉特征测量外，在紧密耦合的MSCKF更新中，还利用视觉半稠密云到先前激光雷达地图的全局注册，从而校正累积漂移。特别讨论了视觉点云和激光雷达点云之间的交叉模态约束。通过蒙特卡洛模拟和实际实验验证了该方法的有效性，结果表明，通过不同的感知方式建立的云之间的lidar地图约束极大地提高了标准vio，并提供了有界误差性能。
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