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上传时间: 2020-04-26
详细说明：通过对全局和局部路径规划的深入分析,提出了一种全局和局部路径规划方法相结合的混合算法路径规划。使用A-Star算法在静态环境中进行全局规划并且将该路径的拐点作为子目标点,通过改进模糊人工势场法来进行实时的局部规划,确保了移动机器人能够获得较优的行进路径。仿真结果表明混合算法降低了实时局部路径规划的复杂性,同时提高了路径规划的效率。
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