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文件名称: 缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析
  所属分类: 其它
  开发工具:
  文件大小: 236kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2020-04-26
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好。
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