文件名称:
基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法
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文件大小: 995kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-04-18
详细说明：针对基于UWB精确定位的井下近感检测装置定位结果易受非视距（NLOS）误差等噪声影响的问题，提出了一种基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法。通过卡尔曼滤波预测过程得到标签卡坐标的先验估计值；利用几何关系计算估计坐标与各锚节点的距离，并将该距离与探测器直接测距值进行比较，根据差值分配各锚节点的测距权值；将权值矩阵和测距矩阵代入加权LM法中，得到标签卡坐标的中间结果；将中间结果作为测量值代入卡尔曼滤波更新过程中，得到标签卡的最终坐标。测试结果表明，与多边定位法相比，基于卡尔曼滤波和加权LM法的井下精确定位算法可在不影响定位速度的前提下，将定位精度提高一倍以上，有效降低了NLOS误差等噪声的干扰。
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