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含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析
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上传时间: 2020-04-18
详细说明：矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护，极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象，对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性，故将Chebyshev扩张函数算法应用在求解含不确定性区间参数的机械臂运动学中。具体方法是采用了扫描法(SAS)、张量积(CTP)、与配点法(CCM)3种代理模型对含有不确定性参数的机械臂运动学正解矩阵进行响应区间的包络研究，3种代理模型在CPU时间消耗上均有所减少。其中配点法(CCM)的优势较为突出，与原始计算方法相比时间消耗减少了97.65%。同时也将理论值和3种区间代理模型计算出的上、
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