文件名称:
基于四点式光靶的掘进机自动定位方法研究与试验
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上传时间: 2020-04-17
详细说明：为了利用惯性导航技术方位与姿态检测优势，实现组合式掘进机导航定位，提出基于四点式光靶的掘进机定位方法。阐述了四点式光靶的特点，分析了系统定位机理，建立了解算模型，通过仿真研究了主要参数对解算模型的影响，仿真结果表明：所建立模型在掘进机机身偏转角不超过15°时，对机身横向偏移量的估计精度较高，并且对距离不敏感，对距离的估计则受偏转角和距离的影响，精度较差；搭建了试验装置并用全站仪完成试验验证，试验结果显示在39~94 m的断面内最大定位偏差为0.063 m。巷道进尺方向的距离检测最大偏差为1.064 m，并呈现距离越远，偏差越大的规律，验证了仿真结论。基本满足与惯性导航系统组合实现掘进机自动导航
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