文件名称:
A trajectory planning method based on forward path generation and backward
开发工具:
文件大小: 1mb
下载次数: 0
上传时间: 2020-02-26
详细说明：本文是《Trajectory Planning for Cooperative Autonomous Valet Parking》的参考文献5，适用于平行停入和垂直停入车位2种场景，尤其是倒车停入的场景。
整个方法分为2个部分：1是向前的轨迹生成，即计算车头朝前从车位开出停到路边的轨迹，即下图中的Pd->Ps；2是向后的轨迹跟踪，即自车沿着1生成的轨迹逆向倒车进入车位
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