松下A4系列伺服使用手册（中）.pdf松下A4系列伺服使用手册（中）pdf,松下A4系列伺服使用手册

文件名称: 松下A4系列伺服使用手册（中）.pdf

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详细说明：松下A4系列伺服使用手册（中）pdf,松下A4系列伺服使用手册（中）Minas a4系列驱动器技术资料选编 1.型号规格说明 1-1.伺服驱动器型号说明 1-1-1.预期使用期限在如下运行条件下,伺服驱动器预期可以使用28,000小时单相100VAC,50/60Hz 输入电源相200VAC,50/60Hz 运行条件环境温度 55℃ 输出转矩按额定转矩输出电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。 1-1-2.驱动器型号说明 10 MA DDT1205 A4系列驱动器类型定制序号 A:A型驱动器 B:B型驱动器 C:C型驱动器 D:D型驱动器电流检测器的额定电流 E:E型驱动器 05:5A F:F型驱动器 07:7.5A 10:10A 20:20A 交流伺服驱动器 30:30A D:A4系列 64:64A 最大瞬时输出电流 90:90A T1:10A 120A T2:15A T3:30A 输入电源电压 T5:50A 1:单相100V T7:75A 2:单相200V TA 100A 3:三相200V TB: 150A 5:单相/二相200V Minas a4系列驱动器技术资料选编 2 1-2.驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机型号类型输入电源型号电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1* 5线制,2500p/r MADT05A型单相100V MSMD5AZS1来 7线制,17位 MSMD011P1*/100V 5线制,2500p/r MADT107A型单相100V 100W MSMD011S1菜 7线制,17位 MSMD5AZP1米 5线制,2500p/ 50W 3000rpm MSMDSAZS1* 7线制,17位 MADDT1205A型单相200V MSMD012P1来 5线制,2500p/ 100W MSMDO12S1* 7线制,17位 200V MSMD022P1末 5线制,2500p/r 200W MSMD022S1* 7线制,17位 MADDT1207A型单相200V MAMA012P1米 5线制,2500p/r 100W 5000rpm MAMAO12S1 7线制,17位 MSMD021P1* MBDDT2110B型单相100V 5线制,2500p/r 100V 200W MSMD021S1* 7线制,17位 3000rpr MSMD042P1* 5线制,2500p/r 400W MBDDT220B型单相200V/MSMD04251* 7线制,17位 200V MAMA022P1米 5线制,2500p/r 200W 5000rpm MAMA022S1米 7线制,17位 MCDT320c型单相10人MsMD041P1* 5线制,2500p/r MSMD04151*100400W 7线制,17位 3000rpm MSMDO82P1* 5线制,2500p/r 50W 单相/三相MSMD082S1* 线制,17位 MCDDT3520C型 200V 200V MAMD042P1*K 5线制,2500p/r 400W 5000rpm MAMD042S1>* 7线制,17位 Minas a4系列驱动器技术资料选编 3 13.驱动器与电机的安装尺寸 1-3-1.驱动器的安装尺寸 A型驱动器 Mounting bracket (Option) 年 Mounting bracket Rack-mounting typ Base-mounting type (Option: Mounted on the front (Standard: Mounted on the back) 8 业典唤吧最n B型驱动器 Mounting bracke II‖ Mounting bracket (Option) Rack-mounting type Base-mounting tyl (Option Mounted on the front (Standard: Mounted oI Minas a4系列驱动器技术资料选编 4 C型驱动器 Mounting bracket 星c IHLLLLLLI Mounting bracket Rack-mounting type ption Base-mounting type (Option: Mounted on the front) (Standard Mounted on 1-3-2.电机的安装尺寸请参考电机样不,此从略 Minas a4系列驱动器技术资料选编 1-4.技术规格 1-4-1.通用规格 100V 主回路电源系列「控制回路电源单相100~115+50/60Hz A、B型单相200~240V+6550/60Hz 主回路 C、D型单相/三相200~240V+0850/60Hz 输入电源电源200V E、F型三相200~240V+1050/60Hz 系列控制同AD型单相200~240V1050/60Hz 路电源 E、F型单相200~230V+1050/60H 度工作温度:0~55℃;有存温度:-20~80℃ 湿度 L作/保存:≤90%RH(无结露) 工况海拔高度 ≤1,000米振动 ≤588M/s2,10-60Hz(不允许工作在共振点) 控制方式 IGBT PWM正弦波控制编码器反馈 17位(分辨率:131072),7线制绝对式编码器; 2500p/r(分辨率:10000),5线制増量式编码器。基本规格外部反馈装置可配AT573A( Mitutoyo三丰出品) 10点输出输入 ①伺服使能( SRV-ON),②控制模式选择(C-MODE),③壇益切换(GAIN), ④报警清除(A-CLR);其余与控制模式有关。控制信 6点输出输出 ①伺服报警(ALM),②伺服准备好(S-RDY),③制动器释放(BRK-OFF), ④零速检测(ZSP),⑤转矩控制(ILC);其余与控制模式有关, 3点输入输入 ①16位A/D(1点输入),②10位AD(2点输入) 模拟量信号 2点输出(监视器用): 输出 ①速度监视器(SP),可以检测电机的实际转速或指令速度; ⑨转矩监视器(IM),可检测转短指令、偏差脉冲数或全闭环偏差脉冲数 ①2点输入:通过光袒电路接收差分信号或集电极开路信号输入 ②2点输入:通过差分专用电路接收差分信号。脉冲信号 4点输出输出编码器信号(A/B/Z相)或外部反馈装置信号( EXA/EXB/EXZ相)输出差分信号;Z相或EXz相也可以输出集电极开路信号。 RS232C 主机1:1通讯通讯功能 RS485 主机1:n道讯,n≤15 显示血板与作按键 5个按键(PoDE、SE、、、):②6位LE显示 A、B型驱动器:没有内置制动电阻(只可外接); 再生放电制动电阻 CF型:内置制动电阻(也可再外接制动电) 动态制动器内置通过参数选择以下7种模式:①位置控制;⑨速度控制;③转矩控制;④位控制模式置/速度控制:⑤位置/转矩控制:⑥速度/转矩控制:⑦全闭环控制 Minas a4系列驱动器技术资料选编 6 ⑤W方向行程禁止,⑥CW方向行程禁止,⑦偏差计数器清零, 控制输入 ⑧脉冲指令输入禁止,⑨指令分倍频切换控制输出 ⑥定位完成最大指令脉冲频率光耦输入:500KPs;线驱动器输入:2MpPs 位脉冲「指令脉冲分倍频输入脉冲串形式差分输入;根据参数设定迭择:①CWCW,②AB两相,③指令/方向置输入叮设定范围:(1100)×2017 控制 (电子齿轮) 1-10000 平滑滤波器对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者FIR滤波器模拟量输入转矩限制指令可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制〈3V/额定抟矩) 指令跟踪控制可用实时速度观测器可用振动抑制控制可用 ⑤CW方向行稈禁止,⑥CW方向行程禁止,⑦内部速度选择1, 控制输入 ⑧内部速度选择2,⑨零速箝位控制输出 ⑥速度到达速「模拟量速度指令输入可输入模拟量速度指令,其比例和方向用参数可调(默认值:6∨/领定转速) 度输入转矩限制指令输入可在CCW、CW两个方向分別设置转矩限制(3V/额定转矩) 功控[内部速度指令通过控制输入点可选4段内部速度制软启动/制动功能可分别设置0-105100速、减速时间:S形加减返时间也可设置零速筘位可通过零遮箝位输入使得内部速度保持为0 能实时速度观测器可用速度指令FIR滤波器可用控制输入 ⑤CW方向行程禁止,⑥CCW方向行程禁止,⑦零速箝位控制输出 ⑥速度到达控量4矩市令输入可输入模拟量转矩指令,其比例和方向用数可调(默认值1定转矩) 制速度限制功能相关参数可设置逗度限制值控制输入 ⑤外韶反馈偏差输入,⑥偏差计数器清零,⑦指令脉冲输入禁止控制输出 ⑥全闭环定位完成指令脉冲最大频率光耦输入:50:钱线动器输入:2MPFS 输入脉冲串形式差分输入;根据参数设定选择:①CwCW,②AB两相,③指令/方向全脉冲闭输入指令脉冲分倍频可设定范围:(11000)×217 (电子齿轮) 110000 环半滑滤波器控以量输入转矩限制指令对指令脉冲可遺择初级延时滤波器或着FIR滤波器可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制(3V/额定转矩) 制外部反馈装置分倍频设置编码器脉冲数(分子)和外部装置(-10000×2917 反馈脉冲数(分母)之比值范围 110000 双绞补偿功能可用状态反馈功能可用 Minas a4系列驱动器技术资料选编实时模式负载愤量在电机运行时实时地测量,并根捱机械的刚性自动地调整增益在7种模式都可以有效自动驱动电机按指令运行,以测量出负载惯量,并根据机械的刚性自动调整增益; 调整常规模式在①位置控制,⑦全闭环控制模式有效 /共在位置控制模式往复转动从而自动地搜索岀最佳的増益设置: 适配增益调整在①位置控制有效能/间以下控制输入信弓可屏蔽: 点非必要引脚的屏蔽功能 ①驱动禁止输入,②转矩限制输入,③指令脉冲输入禁止,④零速箝位编码器反馈欣冲的分频功能 1~16384p/r(编器反镄最大脉冲数) 保护硬什出错过载,欠电压,过速,过热,过电流,编码器出错等功能软件出错位置偏差过大,指令脉冲分倍频出错, EEPROM出错等报警记录记忆功能可记忆包括当前报警在内的14个报警记录 1-42.各型号单一规格驱动器型号 MADDCT1105 MADDT1205 MADDT1107 MADDT1207 输入电源单相100V 单相200V 单相100V 单相200V 最大瞬时输出电流 10A 10A 最大连续输出电流 5A 7.5A 编码器反馈信号 10000p/r (分辨率 131072p/ 再生制动电阻需外接自动增益调整功能有扰动观测器有动态制动器有绝对式系统有效 2 全闭环控制有效环境温度 0~55℃ HYSF 0.75-2, 0mm 主电源电缆 AWG14~18 HVSF 2 0mm 接地电缆 AWG 14 HYSF 0.752,0mm 电机电缆 AWG14~18 主电源最大冲击电流 ZA 14A 14A 控制电源最大冲击电流 14A 28A 14A 28A 重量约08 外形尺寸 A型 *1使用17位规格编码器时 *2绝对式编码器的电池应外接。 Minas a4系列驱动器技术资料选编 8 驱动器型号 MBDDCT2110 MBDDT2210 MCDDT3120 MCDDT3520 输入电源单相100V 单相200V 单相100单村相200 最大瞬时输出电流 15A 30A 最大连续输出电流 10A 20A 编码器反馈信号 10000p/ 10000p/r (分辨率) 131072p/r 131072p/r 再生制动电阻需外接小置自动增益调整功能有有扰动观测器有动态訇动器有有绝对式系统*1 有效 2 有效 2 仝闭环控制有效有效坏境涅度 0-55℃ 0-55℃ HVSF 0.75-2, 0mm2 HVSF 0752.0mm2 主电溟电缆 AWG14~18 AWG14~18 HVS 2.0mm2 HVSF 2.0mm2 接地电缆 AWG 14 AWG 14 HVSF0.75~2.0mm2 HVSF0.75~2.0mm2 电机电缆 AWG14~18 AWG14~18 主电源最大冲击电流 7A 14A 30A 60A 控制电源最大冲击电流 14A 28A 14A 28A 百量约11kg 约15kg 外形尺寸 B型 C型 1使用17位规柊编码器时 *2绝对式编码器的电池应外接。

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