文件名称:
MOTEC α系列交流伺服(选型手册).pdf
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上传时间: 2019-10-15
详细说明:MOTEC α系列交流伺服(选型手册)pdf,MOTEC α系列交流伺服(选型手册)MOTEC MOTEC"a交流伺服系统
MOTECα交流伺服系统概述
MOTECα交流伺服系统概述
g系列交流伺服系统包合SED伺服驱动和SEM伺服电机。驱动器采用最新的
MOTEC览
伺服专用32位数字处理器(DSP)为核心,配以高速数字逻辑芯片,高品质功率模块
而组成。与SEM伺服电忛匹配具有集成度高、体枳凑、响应速度快、保护完、接线
α系列交流伺服系统包含SED伺服驱动和SEM伺服电饥。驱动
简洁明了、可靠性高等一系列优点该伺服系统具有内置PC功能,可与触摸屏直接
距采用最新的伺服专用32位数字处理器CSP)为核心,配以高速数字
通讯:省去控制,完成单轴运动控制。广泛的功率范围能足各种行业的应用要求。
逻辑芯片高品质功率模块而组成。与SEM伺电机匹酩具勻集成度咼
体积紧凑、响应速度快、保护完筜、接线简
可靠性高等一系列优
点。该伺服系统旦有內買門LC功能:可与触摸屏亘接通讯,省去控制器,
完成咩轴运动控制。广泛的功率范围能满足各种行业的应用要求。目前已
大量应用于切割机,火花加工机床,雕刻机,搬运机器人,印刷机,包装
机:纺织机等行业
MOTEC完善的产品系列
SED驱动器
方式:三程380VAC,单相/三220V
wOlica
·SEM电机
额定扭矩:0.16Nm-100.2Nm
∠种颡定转速:1000pm、1500mn、20Opm、3000rpm(可汀制4000rm)
5个机法兰颊格:40、60、80、120、190(可订制280型)
MOTEC控制模式
外部位置控制模式
转矩限制控制模式
可以接收三冲脉输入信号(脉冲/方向,CW
采用W○开关或外部模拟指令进行实时转矩艰制控制
AB相工交脉冲)。
可指定在何种控制模式下,模拟指令输入有效)
内部位置控制:多段可编程定位点(PPP)控制模式
·转矩控制模式
电机据预设的行程和涑皮进行运转可实玑吕段定长控
根据外部模拟压指令实现短控制。
混台控制模式
制目每段定长可设量成任燕运行次数
由外部控制端子在预没的两种控制模式下自由切奂
内部速度控制模式
模拟角度控制模式
通过外部O选择内部速庹诖行运转
根据模拟量指令或通讯指令线性控制伺服电机角度,
◆外部速度控制模式
丰要用于推缸控制。
使用外部模拟电压令卖现速控制。
电子凸轮模式
根据主轴编码器位置伺服电机完成预设凸轮曲线运动
·点触调速模式
标准 CANopen DSP402规范
电机据输入细发脉冲进行调速;类似数字电位器调整,
支持位/沣度/转矩控制模式
MOTe3保护功能
MOTEC17种实时监视功能
·具有过流过压、欠压、过负载编码器故障等完善的保·通过驱动器面板可实时监视包括电流、速度、编码器
∪VW状态、转子位置、翰入脉冲数、位置偏差、力短百
分数、温度、电源电压、电机有效功率等17项内容。
MOTEC通信接口
有标准的 ModBus rtu及 CANopen总线通信协议
MOTEC定制服务
极其方便与控制器、触摸屏组成完善的控制系统
可按客户要求开发相应功能:如定制低电机低混动
MOTEC MOTEC"a交流伺服系统
MOTECα交流伺服系统
MOTEO∝交流伺服系统
型号说明
MOTEC a系列SEM交旒同服电机
MOTEC∝系列SEM4060、80型电机参数
去兰灯:450、a、120、190SEM
BBB
电机型号
HHH
40B5A30|40c013360230608043080308308001030
额定输出功率(W
1000
勒烂功率
适配驱动器型号
sED5A235-0123sD023sD-04239023xsED-1033
5A=5~w“0
驱动外形分类
A
A
B
C2=200w20=2,0kW
额走传矩(Nm)
C.156
0.32
0.≤4
1.30
40
C4=4003C=3.0K
最大传矩(Nm)
1.51
38
Cs750
Cg=8OM225=22.5k
额定转速/最高传速(pm)
30s000
緬烂转速:
机恨量(0KqmF)0030
0.0411
C.302
103
1.36
压岩容量(K∨A
编码
光学编码(25C0PPR
0=300gr”1
环境要求
工↑温晟:EC-4%R|以下不结临保存温實、温甕:4)∵,90%刚以下不河1m做下:振动2.5以下
1开关尔
质量(先动器有冫无)Kg
C.41
058
1.6/1.0
2.11.5
392.9
4.4:3.4
2旋转变压怒
150
175
3标隹光学编码器(2500P=R
4线光学编器(512 PPR)SEM-6
机身长
1(右动器)
L(无制动器
100
轴长
轴经
8
8
安装孔分布圆百径A
CO
H> 200/AC
SEM-6.
止口直径
兰外圆自径
SEN-
04
B带带动
止口高度
法兰厚度
8
MOTEC∝系列SED流伺服驱动器
接口高度
LG
28
28
轴上平台
安装f的直径
4.5
颈定功率
吳关度L
侧长度
C2=202=20K
SLC-
0
怨度
Ah9596969
C=∠0305.0
光
纪高度
KH
6
0985022522.5
健槽点RH
8511156155
1低三直
轴端螺丝孔
14深8
15深10M5深10
2兰相220√A
10
相350AC
3标准光学编妈器(250PPR
7四线制遥信方式
10-1000rpm
5=1500pm
SEC-
MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统
MOTECα交流伺服系统
MOTEC∝交流伺服系统
MOTEO∝系列SEM120型电机参数
MOTEC C系列SEM120型电机参数
120A1030
0B1530
20C2030
120D3030120E4030
机型
120A0820
120B1C20
120C1520120D2020120E3020
4000
定出功率()
750
1000
2000
3000
适配驱动器型号
sED130sED13ED2030ED-30380sED-40380
sED-083320sED-103320sED-153320SED-203320SLD-303320
驱动外形分类
水动比外形分类
额定转炬(Nm)
3.50
4.78
7.00
55
12.73
额定转矩(Nm)
3.58
4.80
7.16
9.55
最大转知(Nm
10.50
1433
21.01
28.65
最大转矩(Nm
10.74
14.40
28.65
额定转速/最高转(rpm
3000/50
仄定转!最高转速(rpm)
20003000
电机惯星(104Kgm)
7,2
92
17.2
电机贯量(104kgm)
92
172
变压容旱(K∨A
3.C
E.0
变器容量(KA)
1.5
光学编码器(2500PPR
编作器
光宁码器(25P
坏境要求
作:4℃,9%时以一(个结忑保f温湿院:406℃羡以个结}海1m以;振动25以、,
环境装求
作、湿是:x0∠5℃,9H以K不清露}保温湿:-48℃9以下不结霜海齿“CCm以下,动25以下
质(制动器有无)(Kg
6/4.6
885.8
11.28.2
13610.6
19C154
质(制动器有/无)g
76/6
8.88
11.28.2
13610.6190154
L有制动器
210
271
318
L(有制器
机与长
210
318
机长
L元制动苔
铀长
轴长
19
22
2
轴径
19
安装分布圆直径
145
145
安关子分布圆且径
145
145
145
145
145
上口直径
110
110
110
110
止匚三径
110
110
法兰尺寸
法兰夕圆直径D6
法兰外园直径
169
止口高度
止匚高度
5
法兰厚度
13
法兰厚度
13
接口高度
54
接口高度
轴出上平台
L
铀上平台
安装孔的直径
9
9
安装子的直径
9
键长度
键长度
键侧长度
建长度
41
41
4
键键亮度
KWN
83
ing
8h9
ghg
8hs
键管要度K6h989
gh
8hg
键高度
H
键尚度
KH
6
7
键槽高度RH
18
键槽高
15.5
18
4L乙
LD
MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统
MOTECα交流伺服系统
MOTEC∝交流伺服系统
MOTEO∝系列SEM120型电机参数
MOTEC C系列SEM190型电机参数
电机型号
120A9152081315120=2015120A0410120c091012001012=1510
电机型号
190A1810190301019c351019045101905510190F7510
额定输出功率(W
20C0
4100
1.8
3.5
适配驱动器型号
sE-0315s=-13155D235ED-03:30-083|ED-10310|E-1530
适配区动器型号SED-1853/10|SFD-305310|SED-3553105D-45310S0-5310SED-755310
驱动器外形分类
B
驱动器外形分类
B
C
C
D
致定转知(Nm)
5.3
8.34
1433
3.82
716
9.55
勒定转矩(Nm)
18
286
44.5
71.6
最大转短(Nm)
1381233042.97114621.502866429
最大转矩(Nrm
85.8
0;41
133.5
额定转速/最转速rom)
500:3000
10001500
钕定转速/最高转速(mpm
1000500
电机≡(104Km
13920525272132172252
电机惯量(10Kgm)
49.2
72.3
118.4
141.5
176.1
变压器容量(KA
13
变压器容量(∨A
6.8
113
光学缔2500FPR)
光学编码器(2500PPR
坏境要求
1、层:5,以民不结误进:
别%以民不结薄1m以卜;25以
境要求
二温度汇梡:243孑)保溫近:25,9不:1nm以下;25以下。
质三(韦器有/无)Kg)9675129619015476481128213610.6190154
质显(制动器有/无)Kg
4034
199
机身长
318
271
318
有动器计293
53149
机身长
181
205
L无先动
轴长
长
地出径
38
38
安装孔分布园直径
145
145
145
145
125
安装孔分布国耋径
215
215
215
215
口直径
LB
110
110
11C
止口直经
法兰尺寸
去兰外圆主径
16
169
法兰外圜直径
261
251
261
261
止口高度
止口高度
LE
4
4
法去兰厚度
13
法兰厚度
F
接口高坟
64
接囗高度
96
迪上平台
LM12×2512×725
轴上平台
安装孔的直径
9
安装孔的直径
14.2
键度LW275
键长度
60
键侧长皮
51
键侧长度
K
55
键|键度
KWV
5h9
n9 8h9 8h98h98he8hg
键键黄Kw
10h9
10h9
10h9
10h9
10h9
键高度
b
键高度
建槽高庋
185
键碏尚
MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统
MOTECα交流伺服系统
MOTEC∝交流伺服系统
MOTEC系列SEM190型电机参数
MOTEC C系列SEM190型电机参数
电机型号
19A31519451519c5515190D701519E851519F1015
机型号
190A352019036020190c75201900902090E1102090F15020190G20020
领炉蝰出功率(K
.0
11.0
领定输出功率(KN
9.0
110
20.0
适型驱动器型号
SED-3053151ED-451515ED-535ED705315|08653151539
适对器型号8ED-3582E0-60320ED075320|90590E011321502m32
驱动器外形分类
驱戒器外分类
额元转矩(Nn)
18.4
23.
35.8
44.5
54.1
71.6
额定转矩(Nrn)
18.
28
358
44.5
54171.102
最大转矩(Nm)
958
107,4
35
162.3
214.8
最大转矩(Nmn
528810741351623214.8306
额定转速/最高转速(「pm
15002000
额定转速/最高转速(mpm)
0003000
电机愤量(10“Kgm)
29.2
95.4
118.5
141.5173.1
电机惯量(10“Kgm)
43.2
72.395411841411517612484
压器容量(K∨A〕
12.8
5.3
155
22.5
编码器
光学術码器(2500PPR)
编码器
光学编码(2500PPR
环境婁求
,x0-45℃,肌叫H以下不霜怀付:4085℃
下不繡藏100m以下;拆动25C以下
坏境要求
痘:米;以民不汽石家存温度度:的,照州以下不结石液拔"OX次下;动25以下:
质量动器有!无Kq)
2621
3630
2034
4438
51:45
质呈(制动有!元川K
2521312636304034443851456066
机身长
凵有制动器计293
319
315
39
4
L有动器)293
机长
319
345
397
4136
b14
L无札动器
311
1(无动器)207
259
285
311
350
428
轴长
柚径
S
轴径
安装孔分有圆直径
215
215
215
215
215
安装孔分有圆白径1A
215
215
15
15
上口直径
180180
18
180
止口自径
18
法兰尺寸
192
192
法兰尺寸LC
192
192
192
192
法兰外圆直径
法兰外長直径
251
2E1
止口高度
4
4
法兰厚
LF
16
法兰厚度
16
接口高度
86
接口高夏
85
86
轴上平台
轴上平台
LN
4
4
4
4
安装孔的直径
14.2
14.2
14.2
4.2
14.2
安装孔的直径
14.2
14.2
14.2
14.2
14.2
14.2
14.2
键长度
键側长
建宽度
K
10
10h9
10h9
10h9
健数K18在。5
1h9
10h9
10h9
键高度
H
10
键高度
KH
镶枻高RH
33
33
33
33
33
键槽高度
3
±-
10
MOTEC0 MOTEC"a交流伺服系统
MOTECα交流伺服系统
MOTEC∝交流伺服系统
MOTEC系列SEM190型电机参数
MOTEO驱动器操作面板
电机型号
190^A55301989030190c1103019035301901530190F22530
135
22.5
适配动型号
SED55305D905303ED115335ED-3530E0-1653sED22530
驱动器外形分类
MOTEG C
额定转矩(Nm)
18.4
23.6
358
44.5
最大转矩(Nrn)
55.2
1?74
214.8
<
定转速/最高转达(mpm)
30C4500
电机惯置(10Kgm2)
29.2
72.3
95.4
1135
1415
176.1
变压器容量(K∨A
8.3
13.5
21.8
33.g
光学编码器(2500PPR
名称
定义
功能
环境要求
二作沿度-20-45℃,用以不)保、要:-49C,9以下不产发100以下:动25以下
POWER指示灯电源
供电正常
质量〔制动器有无)Kg
350
∠4/3
5145
ON有效、电机锁轴,可以接收外部捋令信号
FAULT指示灯
故障指示
机身长
L有先动器
319
数字窗
6位ED显示,显示参数和运行状态
⊥L无动
285
轴长
T按键
设苣
参数修改斫认按键
38
按
移位
移位按键
安装孔分布径LA
215
215
215
15
215
215
递增
效宁递塔按键
止口直径
180
180
180
感
字递减按键
法兰尺寸
192
19
外圆直空
止口高度
F
MOTEC驱动器操作模式
法兰享度
1
接口高度
86
86
86
监视模式DP-XX可文时监视系统运行时的多个文时动念数据,如电流,运度等。方使快捷的参数监视,使于试系统
轴上平台
参数模式 PA-SET可通过动器的提盡进行参数设定,如培益、控制方式、电机炎型等笔
x装孔的直径
14.2
4.2
14.2
14.2
数法保存模式三E-SET如需存设定参数且使之在断电冉次上电后生效,必须欠用数据呆存模式保存数掂
键长度
辅动模式AF-FUN查询隃入输出状态、出错信息及兴它铺助功能(详见辅助功能说明)
键側长度
键键宽度
A
10n910h1091091e
10h9
键高度
KH
10
10
MOTC辅助功能说明
FN-01自动增益整
FN-02将当前数存为釜份参数:对应「N03。目的是可以将当前应用的参数备份以作备用
FN-3导出上一次备份的参数到应用区,即恢复原驽分参数。右没有执行过参数份则导出的参数即为驱动器出厂
参数。此功能对应轲功功FN02
FN-04电流零点校正功館;需台里员权限,在伺服CFF状态下让入此功能对电流传感器零点进行校正
FN-05模拟运廈指令电压零点自动校正功能
N-06CWAT/ CCV AT转知指令电压零点自动校正功能
N-07可以实时显示输入/输出端子状态
FN08查询底层软件版本号
查询产品系列号,内部应用
N-10抉行自适应濾波嚣对负载牯性进行辨湨,此功能为技术入员专用功能
FN-15绝对佰编码器枚障淸
i
MOTEC MOTEC”∝交流伺服系统
MOTEC∝交流伺服系统
MOTEO∝交流伺服系统
MOTEC监视模式
MTEc故障信息、故障原因及处理措施
视器|视内容显示窄式
玥
0电机速「+xxXN:表示电机正转
妈通答捐误
Er21(出告误灵有用遥后/编妈器通信数病受到千扰导致通信
1检测驱动器与电机连接的FG了是否接线止闻
01
参考速皮nxxN1:表示电机止转,一:表示电机反转,XXX验老电机速
瞬时电流AA±XN山:表示电机止转,一:表示电机反转:XXX功本厂路A相实封电流
校验码不正确
2)编妈器电缆布线是否合埋
方式叉形式叶才生效)
3)编码密电缆度是杏太长
瞬电流Bb±xN;表示电机止转,一;表示电机反转XX士功率回路但实时电流
4电流xxNu:表示电机止转,一:表示电机反转XXX为当前电机流,单位:A
码没有与驱动器连
检查码器与驱动器之间的许线是否可靠
答考电流 Fixx xX N:表示电机正转
表示电机反转:XX为当前电机参考电流,单位:A
Fr2未檢倒到编情器|2)编码器与驱动之间接
检査绵码器筑与驱动器之间的连接是不
06位置偏差50E:示误差,XX)若脉冲数
可靠、或定位振丝得太松或太紧
力短百分数1表示力矩百分数,X为矩百分敌值,例当前值若显示为C0,则表示当前己达
4)若是信方式编妈器,则重点检直编妈
器电缆布线是受到珵干扰
1检±编妈器接线是否良好可
8缩码器点位xx
表示物码器岑点位,XX×XX为数值,主安用于光学编码器乒常检测,对于通信
编码器信号异常1)码持言号觉到干犹
2检查行石器巨续布线是杏合型(如
方式绲码器:此监视项无意义
编码器妾收到异常信息
电机电源线或其它大电流电缆捆绑在一起
转子位置 xxxXx p表示转子位置,XXX大当前转了位置值
3电机码器坏
10编妈留小态H0cX为W状态,所x=,则表示为低电平
1位置模式下指令脉冲频率过高
1)降低指令脉沖频卒
CxxX检测功率模块的运行温意,如温度过高外接封热设爸
Er24位爸偏苦过大|2机油死,造成电机者等
检测电机是否者转
12电电千UX则角入三海三千,双都知官入用是高你
3)脉冲入了受到严重干扰
3:减小脉冲干抚,采用差分输
4位置偏茬报密值太
4增大PAA位壹偏差警值
13输入脉冲数d
检则驱动器接收外邹冲的个数,双看止参可知道二位控制器发出的脉沖有没有
到干
速度偏过大|1机速度运行异常2)电机被转
检查电机接线是否上
接线错趺,导致电机无正常动2)检查负哉是否正
14输入脉冲频率Lx×X为数值:单位:Kz
15瞬]电流最大值|↑xh表不时电流最大信,X,XX为数值
1检赶速限制值PA6參数值是否太小
16电机有效功率n×注:内部测试
为数值
超速报高
三机速度超过最限制值
2)电机运行速度异常
3检测电机
目序对应驱动器定义烂否正确
)若在位置模式则检测锌入脉中是否受到干扰
洲画
5;若在速度模式贝检查输入速度指令值是否太大
MOTEC故障信息、故障原因及处理措施
Er-2输入冲本过高|2冲中输入受到干抗
1位当控制楼式下输入脉冲如率过高
检查入脉沖频率是否过高
检查输入脉沖是否受到干扰
3电子西轮比值太大
码
说明
改障原因
处理措施
1土电路电压超出规定值
1)检查土电路电压是否超出规定值
相1检测到卫机相不转
检测电机U
义是士正确
堕新许接编码电缋和电机!J
过压
2)动≡阳接触不良
)检查电阻是古接触好
3)负载愦虽突变,如电机从高速状态下3检查负载控制回路是香故
ET33功率块故漳拱块出坝保护动作
若生新上电后仍无法除该故障,请送厂家笙修
4)增力电源稳号
1)新上后系统执行刍动修复
主电路电压太低
1)将主电路的电源电压调至规定范压值
Fr3初始化参错误检测到参数误
2执行导入献爹数进行修
若许续重新上电均出观专终超过3次则应返回
欠压
戎激刺增大
2)检查负载是否正常
家维修
3)电机转速夹变大,而力减速时间太短3延长电机的加减速时间
4)增力电源稳压弜
E=3FFP被路内EFRO损不
若手新上电后仍无洁除该改障清送厂家维修
1)久载惯学宋变如电机从速状态下急停1检查负载控制回路是含故
Er-39C正转限位保护仁设为正转位报状态下,电机
检查CM输入逻辑电平
过流
2)电机连线或电机内部故
检查电机是故,如接线和接地是香无读
检查控回路是合无误
3)电机地短路
3电机是否对地短路
E
A!反转
设置为反转限位报状态下:电机
检查CCM输入逻辑电平
在反转时驱动检测到CM有信号2检查控同路是否无
crr- 15
过热
1速动器冷却不息
1)改苦呕动器的冷却件
2)驱动器长吋间河工作在超负付状态
2)看运行电流以悄认负载是否太重:若是则减轻负裁
确认电流零漂是否太大
如电流传感器拟坏
检测到电流态無异常
2)按厂家指导执行零点自动校正
1驱动器长时问1作在过载状态
1)功率诖型不正饷,鸢新选型
Er-过线保护2增设置误导致电机运行不止2负我太重,低机负我
电过热电机过保护岩动作
2电机编熙接触不良导致
3)频进行加减速或声停
3检查负载是否正常:如机赧卡住等
电机保持制动没有松开
4)份化运行曲线,量减小速度沖击
长]间金测机运行仕预幽电流状态2电机保持制动器控制电源异常
1检呕动器RST输入端电压是否太言
下(常用于监机保掎箭器昇
)电机保持制动陪坏
r-8电乐能耗制动超时动长时司工作在能新动状态
2检查能耗动电国阻值是正常和检测是杏接蝕良好
Fr4s电机电流异对于不带机保持制动器的电机可以4)功率选型太小
检查PA6和PA(D爹数值是否设置太
用于监测负载运行是否正常
1)检码器相关电统是否接触良好
6电充异常检测套数值门 AGE PASF容款值没置太小
1码器坏
Fr20痂巧号故障2端与减距之问接不良
检查连线
Er保12里块初均受下3D兰电是块他元类
检编码器电缆与驱动之间的连先是否可靠、或定
电机是否对地短跑
螺丝拧得太松感太紧
13
MOTEC MOTEC∝交流伺服系统
MOTEC∝交流伺服系统
MOTECα交流伺服系统
故障原国
处理措
检测通甬信电统是否连接可靠
MOTEC∝系列SED交流伺服驱动器安装尺寸图(单位mm)
险测 CanBus同折模式关参数是否没置正峭
在Can3us司步控制模式下,王点检测土从际机如下豢数
A型驱动器(SED-5A23、SED-0123
B型驱动器(SED-08*3、SED-0933、SED-1033
Em-50 CanBuS通信超时若在设定时间内没有检测到
ED-0223、SED-0423)
SED-1333、SED-1533、SED-1853、SED-2033)
白效的主/以机则报
PAs1(相同值〕?
1715
通信电筑外围是否存士强干无
在an同控制模式下,1)检查最大允许差參数恒PA!C)是否太小
Er-51同步偏差角度太大若同步控制角度偏差脉冲越2)从两机载是否差别太大
Fr65绝对值编行器过速报信号干扰大
检测码电,N-1可清馀绝对值码旹报
Fr67绝对值编码巒计数错误信号干扰大
检测码电线
Fr68绝对值编妈器计级递出信号干扰大
ET-69绝对值编妈器过热铜妈器涵度过白
E70绝对值器多匿信销误管号干扰大
检測缡亞电纥
Er-71绝对值编妈器电油报警电池电压低
史换咀油池
E-72绝对值编码器电池错误没接电池
正确连妄电池
C型驱动韶(SED-303、SED-3553、SED-403
D型驱动器SED-7053、SED-7553、SED-8553
73配置奇偶校验误信号干扰人
SED-4553、SED-5553、SED6053)
sED-9053、SED-11053)
Fr74相位误差超过锁框范信号干扰大
检测编码禁电
洲画
Fr75速度超过最大退踪速率信号干扰大
检测码电
Fr6跟踪误差过大信号干扰大
检测码电线
En=78H余信号级倍号干扰大
检测络识器电统
E79千余弦轮入信号天失信号干扰大
检测编识器电绕
川H
Er80正余弦信号过大
号干扰人
检测码柴电线,
E型驱动器SED-13553、SED-15053、SED-16553、
sED-20053、SED-22553)
16
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