IAI RCP4系列机械手手册.pdfIAI RCP4系列机械手手册pdf,IAI RCP4系列机械

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详细说明：IAI RCP4系列机械手手册pdf,IAI RCP4系列机械手手册RCPAseries 速度15倍、搬送質量2倍! 获得惊异性的性能提升 RCP4系列& Power CON PC0N-CA正式发售设备生产效率的大幅提升※随机型不同而不同 RCP4-RA5 y RCP4-RA6 PCON-CA 滚珠丝杠导程最高速度最大负载前力(kg) (mm/s 最大加速度登载页 mm 水平垂直 400 500 600 700 800 1440 900 9 2.5 800mm 450 18 1G P.9 3 20 1440 10 800mm 2.5 6 450 1G P.11 24 20 800mm 980 40 8 490 16 1G P.13 245 45 6 12 700 25 4 1G P.15 3 225 24 20 3 8 420 60 1GP17 210 2 是 HYLIND= 特点缩短节拍时间,大幅提升设备生产的 RCP4系列驱动器的新功能与 Power con的新组合最高速度1.5倍、负载能力2倍通过与搭载了高性能驱动模块(申请专利中)的新型控制器( PowerC0N)的组合使用,新RCP4系滑块型驱动轴导程12mm加减速度0.3G 16 列的速度最大可达到以往机型的1.5倍;负载能 14 RCPA-SA6C 力则可达到最大2倍以上※,性能上实现了惊人的大幅提升另外,脉冲马达高速运行时的转矩 10 输出也获得改苦,随负载上升引起的速度下降日以往机型情况减轻,低价位机型可获得与以往高级机型 RCP2-SA6C 同样的驱动性能。 (※)随机型不同,提升率不完全相同 A公司电动滑台 Power CON PCON-CA DE 100 300 50o 700 90o 速度〔mm/s 速度与可搬质量的关系图可选机型丰富滑块型3种、推杆型2种现行的RCP2系列中使用最为广泛的滑块型 3种(SA5/SAδ/SA7)与推杆型2种 (RA5/RA6)齐备,预订今后将进一步扩充机种类型。 RCPA-SA5 RCPA-SA6 滑块型 RCP4-SA7 RCPA-RA5 推杆型 RCPA-RA6 3 RCPAS series 效率 3 推杆型驱动轴的长行程化 (最大5OOmm) 新推杆型在机体中内置了导轨结构,从而使更长行程与承载偏置负荷成为可能。并且伸出的推杄杆体的稳定性和形变情况都获得大以往产品幅改苦。 300mm RCP4 500mm 仅需1根定位螺丝即可完成马达更换驱动马达的单元化使更换更加简易。驱动轴本体与马达单元间,只需要拆卸1根螺丝即定位螺丝可完成分宮·更换作业,维护保养需要的时间大幅缩短。马达单元 5 滑块型的安装孔位与 RCP2相同,互可交换滑块型的安装孔位与RCP2有互换性,可以将使用中的RCP2直接置换成RCP4。此外,推杆型的安装方式从RCP2的T型槽方式更改为与滑块型一致,通过定位铰孔使重复安装的再现精度获得保证安装螺孔定位用精铰孔推杆型底面从上方与下方兰式安装都可完成安装 4 盟R 特点增加了提高可维护性的新功能 Power CON P Co n-CA的新功能 6 稼动次数的计数功能实现生产数量与稼动率的常时把握计算驱动轴的稼动次数并记录在控制器中,当恐情理[N 超过预设值后可向外部输出信号。通过这一功能,使对设备的实际生产数量和稼动率的把握通算移動回数 128<< 成为可能。通算移動回故固值通算走行距翻[m 45〈〈更新通走行距誰围值移动距离的计数功能准确掌握维护作业的时机计算驱动轴的总行走距离并记录在控制器中,当超过预设值后可向外部输出信号。通过这一功能,使包括加润滑脂、定期检査等作业的时机得到量化,提高维护效率, 8 日历功能可准确记录报警发生的日期时刻搭载的日历功能(时钟功能),可以准确记录报警发生的日期时刻等历史信息,使故障原因的解析更加方便。巨回区回于别卫詳下生時間最終檢出0E0A,B相昕银上1101:1:25 1回前FFFh9才(/r于-) -101/0116:18:25 回前0E料御電源電压低 111701/0114:55:51 3回前FFn才n(八ry ---11101/0114:5:13 回前0E制御電源電庄低下 -1101/0114:4:27 5回前040F6通算躯動時間 -11101/0100:03:05 B回前E8A,B相断银 ----11/01/0100:02:04 阿前040FAN通算驱動時碍才 -1/01/0100:01:21 8回前040FA算躯動時間才N ----1010100:0:00 间前060情輻-如具常 ---11/01/0100:0:0 10回前0697431知y抵停止横出 10010100:0:0 11回前0F8不揮凳性刊子”-硬爆 80202001/0100:0:00 12回前三FF-ny(-r5) 00/31/01001:00 13回前 14回前 5 1回前 RCAS serles 自动设定最优动作最短节拍功能最短节拍功能通过简单设定条件,调整到最优动作最短节拍功能是RC联机软件(ver.8.03.00.00以后)及触摸式示教器CON-PTA的新功能。通过上述软件或设备连接适用该功能的控制器,只需输入驱动轴型号和负载质量,即可以这些数据为依据, 自动设定最优加减速度和速度。使用最短节拍功能时,首先请输入驱动轴的型号, 以及负载质量(搬送负荷)。型式刂[nm]-[mm17好一姿努摄送負荷.问搬迷食荷設定 RCP4-SA6C 20「600「水平7天江定搬送魚荷Kg】6.00 l,月’匱奇谓H日通过速度设定加减速度在位置数据中输λ速度后,将以该速度值与预设的搬送负荷为依据, 自动设定系统的最高加减速度 2.通过移动距离设定加减速度与速度指定移动开始点与终止点的位置号码,通过两者间的位置差,自动设定移动时间最短的加速度、速度组合。 10 控制器的上位控制方式可自由选择PIO控制或者脉冲列控制方式上位控制方式可选择通过卩LC等的1/O(输入输岀信号)指定位置点移动的位置点型;或者通过定位模块运动板卡)发出的脉冲列信号直接控制驱动轴进行动作的脉冲列型。脉冲列控制型可同时通过/O进行位置点定位移动) 搭载马达静音功能降低低速运动时脉冲马达特有的动作噪音。 6 盟R 系统构建 LC 联机软件 RS23 〈型号RCM-101-MW) PO通信电缆〈型号RCM-101UsB 型号 CB-PAC-PIOO2O 触摸屏式示教器参照P29 标准em (控制器附带) 〈型号 CON-PTA/CON-PDA/ CON-PGA 参照P3O 参照P28 Dc24v电源 5m 〈型号Ps·241(100V输入)〉〈型号Ps242(200V输入) PSa 简易绝对型用电池 O IAI (型号AB7 参照P29 仝A仝 L马达编码器一体型电缆马达·编码器一体型电缆型号 CB-PSEP-MPA凵_L 〈型号 CB-APSEP-MPAL凵标准1m/3m/5m 标准1m/3m/5m (驱动轴咐带 (驱动轴附带) 爹啪P30 驱动轴RCP2系列驱动轴RCP3系列马达·编码醫一体型电缆〈型号 CB-CA-MPA口□口型号 CE-CA-MPA-RB 标住1m/3m/5m 〈RCP4系列参照P30 骨块型涓块型涓块型推杆型推杆型 RCPA-SA5C RCP4-SA6C RCPA-SA/C RCP4-RA5C RCPA-RA6C 7 RCAS serles 型号项目驱动轴 RCP4 P3 系列类型编码器种类马达种类滚珠丝杆导程行程這用控制器电缆长选项 1增量型 3导程3mm B刽车 4导程4mm N反原点规格号程6mr sA5C|木休zm 8导程8mm P3 PCON-CA sc刮刀导程12mm sAec本体宽58mm 导程16 50mm sA70水体究mn 导程 1m 24号程24mm 800800mm m RA5C本体宽52mm 5m 联轴器型 42P口42脉马达 X□口拦定长度 BA6c本休宽mn 5口[口55脉冲号达机械电缆驱动轴各可选项 ■刹车适用机种RCP4SA5C/SAGC/SA7C/RA5C/RAGC 型号:B 说明当驱动轴垂直使用的场合,当断电或伺服OFF时,防止滑块自由落下造成工件或设备损坏的保护装置。反原点规格机种RcP4sA5C/SA6G/8A7C/RASG/RA6C 型号NN 说明需要变更驱动轴的滑块及推杆的原点位置,从标准位置(马达侧) 改为马达位置的相反侧时的指定选项。适用机种RCP4RA5C/RAGC 说明推杆型从本体侧固定时需要的金属件。可以以单体形式分别购买。 RcP4-RA5用 RcP4-RA6用 ■法单体型号RCP4FLRA5 单体型号RcP4FLRA6 型号:FL 80 4-d66贳 65±0.2 76±0.2 一刮刀适用机种》RCP4RA5C/RA6C 型号Sc 说明选用推杆型产品时,用于防止附着在推杆上的杂物进入机体内部的防尘结构 RCP4-SA5C 电缸滑块型马达单元型联轴器型本体幅宽52m24V脉冲马达 ■型号项目RCP4-SA5c 42P P3 系列类型编码器种类马达种类导程用控制器电缆长选项 :增星规格 42P:脉冲马达 20:20mm 50:50mm 参考下列项表 □让长42mm 12:12mm 6:6mm 3:3mm 每5mm ■速度与可撥质量的关系图 RCP4系列因脉冲马达的特性,速度上升时负载能力会降低,请从下表中确认希望的悚度值与负载能力是否匹配。寻程3/6/12的数值为以0.3G进行动作时水平负载能力 10图导程200.36动作导程200.56动作 0 0200406008001000120014001500 号程3/6/12的数值为以.3G进行动作时导程3 垂直能力 oN(1)负载能力是指以加速度0.3G动作时的值。加速度程20.5动作注意上限为1G(垂直时为0.5G),但随加速度的提升 200400600800 012001400 事项负载能力会下降。(参考P20) 速度(mm/s) ■导程与负载能力 ■行程与最高速度型号最大负载能力重复定位輪度行程行程50~45050055060065070075080 m)水平(kg)垂直w #5Cmm! (mm)(mm)(mm) (:(rm)(mm)imm RCP4sA5C442P20P3圆圆a0651±00a 2o|144014125104590078569610 RCP4sA5C44212P3-12925 12907956655701490425375330 5o~80o RCP4SA542P6回P3回6196±0095m 645039535285245215185165 RCP4sA5C423-回-P3②-圆 2 25195165140120059080 记号说明回行程电缆长选项〈内力非直使用时的值 ①行程-价格表 2)电缆价格表匚行程(mm) 标准价格种类记号标准价格 P(1m) 10D 标准电缆 s(3m) 20o X(6m)~x1(10m) 250 指定长度[X11(1m)X1b15m 00 16(16m)~Xeo(0m) 35o Ro1(1m)~Ro3(3m) 4D0 电缆 R04(4m)-RoB(5m) 40 电缆) Ro6(6m)~R10(10m) 5D0 RT1(11m)~R15(15m) 550 RT6(16m)--R20(20m) 65 区动轴规格 5 项目内容 80o 滚珠丝杆d10mm滚扎c10 空转 0.1mm以下质表面白色耐酸铝处理导轨直线导轨 (选项价格表动态负载分许力矩(※)Ma方向4NmMb方向68NmM方向117Nm 允许负载出长 Ma方向:150mm以下、M、M方向:150mm以下1 参考页云准价格 B 使用环境温度·湿度 0~40℃85%RH以下(无结露) 反原点规格 NM ※)行走寿命为5000km时负载允许力矩方向负载仲出长 9 感

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