文件名称:
工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍.pdf
开发工具:
文件大小: 1mb
下载次数: 0
上传时间: 2019-10-13
详细说明:工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍pdf,提供“工业ABB机器人操作界面和示教器中英文介绍”免费资料下载,本文把工业ABB机器人操作界面和示教器中的英文和中文进行了对照,可供学习使用。删除任何数据、文件、目录等,都用此键。
Enter-
回车键,进入光标所示数据。
自定义键
P1-P5
这五个键的功能可由程序员自定义。
RoborWare
一-软件系统
RoborWare
ABB提供的机器人系列应用软件的总称
Robor Ware目前包括 BakeWare. BaseWare Option. ProcessWare, Desk ware, FactoryWare五
个系列
User Guide
用户手册介绍如何操作
Product Manul-
品手册介绍如 RAPID
Refurence------
编程手册介绍如何编程
Instalation manul
安装手册介绍如何安装
MOTORS ON
指示灯状态:
Extenal Unit-
外轴运动单元,机器人最多可控制六个外轴。
Robot
机器人。
Linear
直线运动
Reorientation
一旋转运动。
Axes(Group1, 2)--
单轴运动。
座标系
Coord--
A COFP. com
World
大地坐标系。
Ba
ase
基础坐标系。
Tool
工具坐标系。
工件坐标系。
Tool
工具选择。
Obj --
一工件坐标系选择。
Incremental
点动速度选择。
Noma1正常)
Small-
慢
Medium
中等
Large
快
Enabling Device-
-使能键
incremental
移动,功能是用来精确的调整机器人位置
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program:
程序。
Main routine--
主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起
占
Subroutine
子程序。
Program dat
一程序中所使用的数据。
Test--
测试
(程序运行指针)至关重要,它指示出一旦启
动程序,程序将从哪里起执行。
Start-
-连续执行程序。
FWD--
单步正向执行程序。
BWD
单步逆向执行程序。
Instr-
切换到编程编写窗口。
Program name-
程序名。
Routine name
子程序名。
Program pointer-
程序运行指针。
Error code number
对应每个错误系统给出的唯一的错误代码
Category of error
Reason for error
错误发生的原
因。
Message log-
记录错误发生的时间,简单的原因
编程窗口
Open
打开一个现有文件。
新建个程序。
Save program
存储更改后的现有程序
Save program as
存储一个新程序。
Print
-打印程序。
Prefence-
定义用户化指令集。
Check program
检验程序。光标会提示。
Close---
在工作内存中关闭程序。
Save modue
存储更改后的现有模块。在 Modue l窗口)
S
ave modu
as-
存储一个新模块。(在 Modue窗口)
Cut
剪切。注意可能丢失指令。
Copy
一复制。
Paste-
粘贴,将剪切或复制的指令粘贴。
Go to top
将光标移至顶端。
go to but tom
将光标移至末端。
Mark-
定义一块,涂黑部分。
Change selected
修改指令。可直接选到位打回车
Show value
-输入数据。可直接选到位打回车
Modpos-
修改机器人位置。功能键上有。
Search
寻找指令,程序复杂时很有用。
功能键:
ove
-线性运动。( Linear)
Me
ove:
关节轴运动。( Joint)
M
ove
C
圆周运动。( Circular)
p1
目标位置。
v100:
规定在数据中的速度。
210:
一-规定在转弯区尺寸。
tool1:
工具。(TCP)
〔\Conc
协作运动。机器人未移动至目标点,已经
开始执行下一个指令。
(To Point)
在采用新指令时,目标点自动生成*。
(\V)-
定义速度m/s。
T〕
定义时间s。不管速度只考虑时间。
(\Z)
定义转弯区尺寸m。(\Wobj)
采用工件系坐标系统
输入输出群指令:
do
机器人输出信号
di
输入机器人信号。
丁
1
接通
断开
Set dol--
将一个输出信号赋值为1。
Reset dol-------------将个输出信号赋值为0
maxt
eflag: flag
待输入信号Di1值为1,待时间为5秒,
5秒内相应信号则执行下一句指令,将fag1置 flase
Wait until di=l-
一待一个输入信号值为1,才执行下一行指
令。
通信指令(人机对话):
TP ERASE-
-清屏指令。
TP WRITE
书写指令。
TP WRITE“ABB”
显示ABB。
TP WRITE ABB-
显示所赋于ABB的值。
TP Read num“reg1”
在示教板上赋予机器人变量数据。
Wait time 3
等待一段时间,再执行下一行指令。时间
单位为秒
程序流程指令
IF
一-判断执行指令。
IF exp> tHEn
符合条件,
Yes-part
-执行“Yes-part”指令。
IF exp> THEN
符合条件,
“Yes-part”
执行“ Yes-part”指令。
ELSE-----
不符合条件,
Not-part
执行“Not-part”指令。
IF expl ThEN
符合条件,
“Yes- partl”
一执行“Yes- partI”指令。
ELSEIF exp2> THEN--
符合条件,
“ Yes-part2”-
执行“ Yes-part2”指令。
ELSE
不符合、条件,
“ Not-part”
执行“ Not-part”指令。
WHILE--
一循环至不满足条件后,执行 END WHILE
以下指令。
WHILE reg1< 5 DO -
循环至符合条件reg1>5,
regl: =regl+l
才执行 ENDWHILE后指令。
ENDWHILE
应避免进入死循环
其他常用指令
Start
一启动程序,机器人按程序指令运行。
FWD
机器人按程序指令顺序向前运行一个指
令,通过程序指针与光标确定当前指令行。
BWD--
机器人按程序指令顺序向后运行一个指
令,通过程序指针与光标确定当前指令行。
Modpos
-修正机器人运行位置。
地切换至指令窗
选择运行模式:在测试窗口按切换键
Cont-
—-连续运行,程序执行完毕,自动循环执行。
C
ycle
单次运行,程序执行完毕,自动停止。
选择运行速度:
100%
为程序内定速度或250m/s
%、+%
在1%至5%之间以1%递增或递减。
%、+%
在5%至100%之间以5%递增或递减。
Special/Move…
一选择程序测试起点
PP
指针(待执行指令)
Course
光标(黑色背景部分)
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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