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焊接机器人在长安汽车股份公司的应用及存在问题.pdf
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上传时间: 2019-10-13
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同样是在八万辆焊接线730工位,为了节约工作场地、缩短工作时间,15号(16号焊接机器人同时要完成总拼工
位自车身焊接工作,又要负责从侧围牛产线将侧围部件抓起來并放到主线与车榘、顶盖组装.因而这两台焊接
机器人采用了世界领先的"枪/「”自动切换技术,由可编程控制器在生产线需要衬控制机人进何服焊钳和抓于
工具的白动切换。这样,一台机器人可以完成两台机器人需要完成的工作,既节约丁成本又节约了场地
4.4、机器人的编程
长安公司十刀锕焊接线上的KJKA机器人:其编程采用wNDo硎s操作系统下的APs软件,必须在 WINDOWS环
境下讲行运动稈序的上载及下载:八万辆焊接线上的￠MAU机器人的編稈采用仟意文本编辑器,再经讨编译后,
用pαNT计算机仿真软泩淂程序下到机器人控制礐。这两砷机器人绱程的共同特点是均可以实啁离线编程、在
线示教,为生产线的设计与仿真提俱了有力帮助。不同之处在于, COMAU机器人采用了类似PSAL高级编程语
言的语言结构,对干学习过计算机编程语言的人来说,可以非常快速、容易地理解,接受一些最基本的培训后,
即可以编制相当亢善的机器人控制程序。而κuKA机器人采用其专用的机器人编程语言,技术人员必须接受KκA
公司专业的编程垶训,才能胜任編程工作。υI匚机器人的控制程序編程则相对容易,基本采用简单、易懂凶运动
指令,意义一目了然
4.5、伺服焊钳的成功引进
十万辆焊接线上应压的5台UKA点焊机器人,均采用气动点焊钳讲行车体焊接,由于焊钳电极帽存在磨梮的问
控制系统采用计算焊烹数,对焊接电流进行递増式补偿的方法。从原理上讲.这是一种开环方式的补偿方法
不能实际反焊电极帽的真实损耗情况,因而车体焊接质量冇在一定的不稳定性。
八力韉炐撅线上,所有 COMAL点焊杋器人均采用SAκY旳伺服焊钳控制系统。何服焊钳作为机器人的一个外
音轴存在,在机器人控制系统中増加一奁驱动软件,该外部卬就与其它六个基本轴样,完全受机器人控制器的
控制ε这样,该外部轴与其亡六轴一起融为一体,机器人控制系统通辶外部轴的驱动软件,可以实时计算该轴的
真实位置。实际应用中,在完成每一个车体的焊接工作后,机器人控制系统将对这个外部轴-伺服焊钳,执行自动
校正功能,通过检査该轴饲服焊钳)的实际零点位置是霫发生变化来确认电馺嚯是否磨损,这样奛保了焊接压力
的自动閉控制,使车体焊接质量稳定性大幅提高
4.6、应用焊接机器人实现柔性生产
长安公司微型汽车种类多、品种复杂,在以往手工生产线上:如果需要混线生产同一型号不同种类的车型,人工
炟接速度因工件、工具的差别血大大降低,生产的汽车产品质量也随之呈现出不稳定性
引进焊接杋器人后,只需、颈先编制好适应不同车型生产所需的若干套不同的运动与焊接程序,机器人将根据生产
线的L作指令,自功调用相应的⊥作程序与不同车体焊接所需的⊥具,即能自动适应生产线上车型的复余变化,
即使是八万辆焊接线上高颊次、多和类车型的混线生严,也能应付自如。绝不会因为羊多种车型混线生产而产
生手工线极易岀现的错焊、漏焊以及误调整或不调慜焊接规范竽经常岀现的车伡焊接质量亨故,生产线运转速度
也丝皛不会降低。焊接机器人的广泛应用,为长安公司的汽车制造实现柔性自动亿生产带来了前所未有的生机。
5、焊接机器人在应用中存在的问题
尽管焊接器人在长安公司的汽车制造生产中得到广泛应用,使汽车焊接质量得到了极六改善,有效提高了全业
的劳动生产效率,仁仍有很多方面盯问趣值得我们去进步引究和改善
5.1、位置偏移后重新示教的问题
示教再现型焊接机罌人如果发生焊接位置偏移时,必须进行♂示然后再现运行,这个工作现在需要占用大量
的生广吋间。如果能够利用先进的计算杋动态伉真技术对其进行离线示教和仿真,将是焊核机審人应用的次革
命性的改善。
5.2、弧焊机器人焊缝跟蘇的问题。
示教再现型弧焊杋器亼进冇弧焊时,不能对焊缝进行动态跽踪反馈,因而焊缝有细微变化时,不能保证焊缝质量,
如果能够应用智能技术,动态跟踪焊缝状态,就能有燚伓证弧焊质暈的可靠性和稳定性。
5.3、焊接机器人的备件问题。
目前,山于国内机器人的应用还不是非常广泛,国机器人技术还有待于长足进步,机器人的专用部件国内还不
能自行设计制造,长安公司大量应用焊接机器人后,配件问题成为机器人应用中最令人头痛的问趣。因为机器人
的部件多属专用部件(尤其是电器控制部分),技术水平要求相当高,因而必须从国外进口,而进口的机人备件
价格髙企,国内代理公司大多不愿因大量预釆购而造成瓷金积压,过口件时间周期又长,给汽车牛产线造成
了相当大的困难
5.4、机器人的校轴过程占用过多时间。
长安公司厂应用的
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