Canopen CIA 405库指南.pdf该手册详细介绍了CIA405库中的功能块和CANopen

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详细说明：该手册详细介绍了CIA405库中的功能块和CANopen通讯的通讯机制，可以判断通讯状态，写入SDO或者读取SDO等。目录安全信息关于本书部分简介 579 章1 CANopen协议简介简介 12 NMT协议 13 PDO协议 SDO协议 EMCY协议 SYNC协议错误控制协议 18 章2ciA405简介 21 简介,, 21 部分Ⅱ功能块描述.. 23 章3功能块通用O和行为. 25 3.1通用O和行为通用VO描述 CANopen内核检测到的错误代码功能块执行图章4网络管理功能块 31 4.1CIA405N:设备NMT状态管理设备NMT状态管理 4.2cIA405 RECV EMCY:EMcY消息扫描 EMCY消息扫描 35 4.3CIA405 RECV EMCY DEV:获取设备EMCY消息获取设备EMCY消息章5自有节点D功能块 5.1cA405 GET LOCAL NODE ID:获取控制器 CANopen节点D 获取控制器 CANopen节点|D 999 E|000000050005/2010 章6查询状态功能块 6.1cA405. GET CANOPEN KERNEL STATE:获取 CANopen内核状态 42 获取 CANopen内核状态 42 6.2cA405, GET STATE:获取 CANopen设备状态 43 获取 CANopen设备状态 43 章7SDo访问功能块 7.1ca405, SDO READ:读取任意大小的 CANopen对象读取任意大小的 CANopen对象 46 72CTA405.SD0RFAn4:读取最多4个字节的 CANopen对象 49 读取最多4个字节的 CANopen对象 73cIA405, SDO WRITE:写入任意大小的 CANopen对象 52 写入任意大小的 CANopen对象 52 74cI405 SDO WRITE4:写入最多4个字节的 CANopen对象 57 写入最多4个字节的 CANopen对象 57 术语表 59 索引 63 Eo000000c50005/2010 安全信息重要信息声明在尝试安装、操作或维护设备之前,请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。下述特別信息可能会在本文其他地方或设备上出现,提示用户潜在的危险,或者提醒注意有关阐明或简化某一过程的信息。 △ 在“危险”或“警告”安全标签上添加此符号表小存在触电危险,如果不遵守使用说明,将导致人身伤害。 △ 这是提醒注意安全的符号。提醒用户可能存在人身伤害的危险。请遵守所有带此符号的安全注意事项,以避免可能的人身伤害甚至死亡。 A危险危险”表示极可能存在危险,如果不遵守说明,可导致严重的人身伤害甚至死 A警告 “警合”表示可能存在危险,如果不遵守说明,可导致严亘的人身伤害甚至死 ,或设备损坏。 E|000000050005/2010 A注意 “注意”表示π能冇在危险,如果不遵守说明,可导致严重的人身伤害或设备损坏。注意注意(无安全警告符号).表示存在潜在的危险,如果忽视.可能导致设备损坏。请注意电气设备的安装、操作、维修和维护工作仅限于合格人员执行。对于使用本资料所引发的任何后果, Schneider electric概不负责。专业人员是指掌握与电气设备的制造和操作相关的技能和知识的人员,他们经过安全培训能够发现和避免相关的危险 Eo000000c50005/2010 关于本书概览文档范围本文档介绍用于从控制器应用程序管理和监控 CANopen网络和设备的 SoMachine CAA CIA405库功能块。有效性说明本文档已随 SoMachine v2.0的发布进行了更新。关于产品的资讯 A警告意外的设备操作仅使用 Schneider electric认可的可与本设备配合使用的软件。每次更改物理硬件配置后,请更新应用程序。如果不遵守这些说明,将会导致死亡、严重伤害或设备损坏 E|000000050005/2010 A警告失去控制任何控制方案的设计者都必须考虑到控制路径可能岀现故障的情况,并为某些关键控制功能提供一种方法,使其在岀现路径故障时,以及岀现路径故障后恢复至安全状态。紧急停止和越程停止、断电和重启都属于关键控制功能。对于关键控制功能,必须提供单独或冗佘的控制路径。 ●系统控制路径可包括通讯链路。必须对暗含的无法预料的传输延迟或链接失效问题加以考虑。遵守所有事故预防规定和当地的安全指南为了保证正确运行,在投入使用前,必须对设备的每次执行情况分别进行全面测试。如果不遵守这些说明,将会导致死亡、严重伤害或设备损坏。 1有关详细信息,请参阅 NEMA ICS1.1(最新版)中的“安全指导原则·固态控制器的应用、安装和维护”以及 NEMA ICS7.1(最新版)中的“结构安全标准及可调速驱动系统的选择、安装与操作指南”或您特定地区的类似规定。用户意见欢迎对本书提出意见。您可以给我们发邮件,我们的邮件地址是 techcomm schneider -electric com Eo000000c50005/2010 简介概述本部分概述 CANopen中使用的各种协议,并介绍C61131-3可编程控制器 (CiA405)的 CANopen接口和设备配置文件。注意:本简介的部分内容摘录并改编自CANinAutomation(CA)网站(www.can cla. org)。CA?和 CANopen⊙是 can in automation e.V的欧盟注册商标。关于cⅰA: CAN in automation(CiA)是控制器区域网络(CAN)用户和制造商联合组成的国际性组织。该组织是一家非盈利性协会,提供CAN(国际标准为|SO11898 系列)相关的技术、产品和市场信息。其目标是提升CAN的形象,并为CAN技术的未來发展指明方向。该组织的一项重要工作是开发和维护 CANopen规范,以及为所有其他基于CAN的国际标准化高层次协议提供支持。本部分包含了哪些内容? 本部分包括以下各章章章节标题页 CANopen协议简介 11 2 CiA405简介 2 E|000000050005/2010 简介 Eo000000c50005/2010

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