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详细说明：ABB机器人应用协议的研究pdf,提供“ABB机器人应用协议的研究”免费资料下载，主要包括基于RPC的RAP协议、机器人通讯模块的设计等内容，可供学习使用。武汉理工大学学报信息与管理工程版 204年4月 typedef u char RAP BY TE TYPE 后,就开始着手与通讯模块的编写了。通讯模块 typedef u_ short rap_ USHORT TYPE;的主要任务是和机器人控制器进行通讯,使用 struct RAP HEAD TYPE t RAP协议中的“变量访问请求”服务得到机器人 long userdef:: 的各种参数,如工具中心点的坐标、工具的朝向、 ong datal; 控制器的运行情况等。根据RAP协议的规定,一次完整的通讯过程如图2所示。 struct RAPGEN OPEN REQ TYPE C 创建连接 RAP HEAD TYPE head RAPGEN PORT TYPE port 发送变量访问请求 program ROB_ OTHER_ SERVICE version ROB OTHER SERVICE VERS 接收返回参数 RAPGEN OPEN RESP TYPE RAPGEN OPEN( RAPGEN OPEN REQ TYPE)=1; 否 void RAPGEN CLOSE( void)=2 有返回值? RAPLOG RESTORE RESP TYPE 是 RAPLOG RESTORE( RAPLOG RESTORE REQ TYPE)=5004; 否返回值有效? RAPLOG DUMP SERVICE ESP TYPE RAPLOG DUMP SERIVE(RAPLOG 是 DUMP SERVICE REQ TYPE )=5005 保有数据 =1; 32RAP协汊的编译与调试 docin.Co 断开连接用XDR编写完RAP协议之后,就需要对协议进行编译,生成C语言可以调用的“桩(subs)” 图?通讯模块框图文件。编译RAP协议使用的是 Distinct公司的.3RAP的网络体系结构与服务 TCPI体系常简称为TCP/IP,TCP/IP并 for c /C++ 包。用R℃m工具可以生成wind32下的非国际标准但它在计算机网络体系结构中占有 stubs文件,当不附带选项标记运行时, RPCGen 从一个叫做rob.x的输入文件生成下列C文件。概念:应用层、传输层、互联层和网络接口层 (1)rob.h:数据类型和函数模型的头文件。 RC协议可以在不同传输协议上实现,ABB (2)rob-xdr,c:将变量编码/解码并返回值的的RAP协议采用的就是运行于TCP/IP的RC XDR程序,被客户机程序和服务器两者使用。协议实现的机器人通讯(21。其层次关系图如图3 所示。 (3) rob- svc.c:服务器端stub。这个主要包含启动和注册服务器的代码、接受客户机呼叫请求 RAP根据RPC协议的定义,将机器人控制的发送程序和分配对服务器执行函数的调用。器设置成主机,外部访问的PC机充当客户机。 (4) rob-clnt.c:客户端stub。当编译无误之后在RAP协议中有4组不同的服务,分别为普通管理服务、变量访问服务、文件管理服务和程序控制就可以写一个测试程序来调试RAP协议了,甚至借助生成的服务器端sub可以编写一个模拟机服务。其功能如下: (1)普通管理服务。用于创建/关闭连接、重器人端的调试程序,以方便调试。同时,用工具包里的 Portmapper服务程序,可以实现在一台PC 新启动S4控制器等。 (2)变量访问服务。用于读写所有在机器人机上同时运行服务器端和客户端程序,进一步方便了调试工作。系统中命名过的变量,包括 RAPID变量、系统配在确摆通讯协议的正确性和稳定性之置参数变量系统预定义变量。第26卷第2期曾春年等:AIB机器人应用协议的研究应用协议 RAP FTp 传输协议 RTPI PP TCP/IP s10 物理通道 Rs232/RS42 ETHERNET 图3机器人通讯的网络层次关系 (3)文件管理服务。用于访问机器人系统中制器发出访问请求,返回得到当前机器人的运动的文件,可以进行文件的打开/关闭、创建/读写、坐标。连接这一系列的点就可以得到机器人的运重命名/删除,可以进行目录的创建/移动等操作。动轨迹或者工具角度随时间变化的曲线等,这些 (4)程序控制服务。用于执行机器人系统中信息将对机器人应用领域的研究工作有很大的帮的 RAPID程序,可以读入/保存/删除程序、读入/助。保存/删除模组、执行/停止程序等。 4RAP的应用展望参考文献: ABB的RAP协议实现了和机器人的通讯,[1] Srinivasan r., Remote Pocedure Call Protocol Specifi 不但可以随时得到机器人的工作状态,也使得对 cation [J]. Sun Microsystems, 1995(8):16-19. 机器人进行实时监控成为可能。以一定的时间间2] Srinivasan r. Extermal Data Representation Standard 隔应用RAP协议中的变量访问服务,对机器人控 LI. Sun Microsystems, 1995(8):3-15 Research on the ABB Robot Application protocol Zeng Chunnian, Deng sihao Abstract: The Robot Application Protocol (RAP)of ABB Robotics is presented, which provides the robot controllers of ABB S4 series with an application interface. Using services in the protocol, communication with robot can be realized and robot parameters can be collected. The RAP protocol is described based on the RPC( Remote Procedure Call) protocol and the way of writing and compiling RAP protocol with XDR language. Furthermore, the method of developing robot communication module and the structure and ser vices of a RAP network system are discussed. At last an expectation of a robot real-time monitor system is put forward. Key words: robot communication: Robot Application Protocol (RAP): Remote Procedure Call (RPC): Ex ternal Data Representation Standard (XDR): monitor ng Chunnian: Prof: School of automation, WUT, Wuhan 430070, China [编辑:刘美玲] 万方数据 BB机器人应用协议的研究旧万懿据 w下品转QDAT文献链接作者曾春年,邓思豪作者单位: 武汉理工大学,自动化学院,湖北,武汉,430070 刊名武汉理工大学学报《信息与管理工程版)T 英文刊名: JOURNAL OF WLHAN UINIVERSITY OF TECHNOLOGY(INFORMATION MANAGEMENT ENGINEERING) 年,卷(期): 2004,26(2) 被引用次数: 次参考文就(2条) Srinivasan R External Data Representat ion Standard 1995 (08) 2. Srinivasan R Remote Procedure Call Protocol Specification 1995(08) 引证文献(条) 1.任水杰,邾贵,杨学友叶声华基 WIndows多线程的机器人通讯系统的研究[期刊论文]-組合机床与自动化加工技术2006(9 本文链接http://d.g.wanfangdata.comen/periodiCalwhgegydxxb200102011.aspx www.docin.com

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