ROS与激光雷达入门教程.pdf本栏目介绍多款激光雷达的安装，使用会收录的激光雷达包括： Neat

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详细说明：本栏目介绍多款激光雷达的安装，使用会收录的激光雷达包括： Neato XV-11、 Hokuyo、 RPLIDAR 、北醒、镭神等数据参数串口通讯:速率1152008N1 雷达每完整旋转一周会发送90个数据包每个数据包中包含4个测量点的信息每个数据包长度固定是22个字节 360°旋转一周共1980个字节,相当于每度会有一个距离数据雷达的数据包格式:< start>< index>< speed_1>< speed h>[ Data e][Data1][Data2][Data3] 雷达的数据包分析 0xFA,是固定格式表明数据包开始,可用来从数捱流中分割数据包。数据包的索引号,范围从0xA0到0xF9(总共89个包每个包4个数据) 有两个 speedL和 speedH,它们各一个字节,共同组成转速信息,大概是低6bit表示小数部分。 [Data0]到[Data3]是四组测量数据,其中每组测量数据分别由4个字节组成,如下 byte0:< distance7:0=">#距离信息的0-7位 byte1: invalid data"fag<" strength warning""ag>< distance13:8=">#错误信息标志位,警告位,距离信息138位byte2:< signal strength="7:0=">#信号强度0-7位 byte3:< signal strength="15:8=">#讯号强度8-15位距离信息的单位是mm,整个激光雷达的测量范围人概是15cm到6m,只需要把距离信息的两个字节组装成一个整数即可(注意判断无效数据位为0如果为1意味是无效的数据,需丢弃)。 :由两个字节组成的校验码,用来校验整个数据包是否王确驱动安装前准备假设本测试在 Ubuntu1404+ indigo下进行激光雷达的驱:htts:/ github. com/ncnynl11| aser driver 驱动安装进入作空间,下载代码,编译 s cd w/catkin ws/src sgitclonehttps://github.com/ncnynl/xv11laserdriver.git s catkin make 激光雷达配置查看端口,采用指定端口方式。一般是tUSB0,查看端口方法 s ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1 配置端口,采用别名方式连接雷达后,查看雷达端口,获取 veNdor和 id Product信息。ID后面的数字 idvendor idProduct s lsusb Bus 001 Device 006: ID 138a: 0011 Validity Sensors, Inc. VFS5011 Fingerprint Reader 新建/ etc/udev/rules. d/rplidar.rues文件;(设置别名为 neatolaser,实际名称为:/ dev/neatolaser) KERNEL=="ttyUSB*", ATTRSfidVendor)==138a, ATTRSfidProduct)==0011",MODE:=0666",GROUP dialout", SYMLINK+=" neatolaser 增加当前用户对中凵的默认访问权限: $ sudo usermod-a-6 dialout用户名使UDEⅤ配置生效:(使串口的默认访问权限生效,需要重启机器) s sudo service udev reload s sudo service udev restart 激光雷达测试新开端口,导入坏境变量: S source v/catkin wsdevel/setup. bash 新开端口,启动 roscoe roscoe 新开端口,测试使用的是版本2,注意:不同版本数据格式有差异。 s rosrun xv 11 laser driver neato laser publisher port: =/dev/ttyUSB0 firmware version: 或使用别名 s rosrun xv_11_laser driver neato laser_ publisher _port: =/dev/neatolaser firmware versio 或利用 launch启动,修改端口< param name="port" value="/dev/ ttyUsB"/>或用/ dev/neatolaser s roslaunch xv 11 laser driver neato launch 打开RVZ s rosrun viz viz EPL-C r『yLz Done checking Log file disk usage. Usage ts 0 Fixed Frame No tt data. Actualerror. Create visualIzation 8539 Q,3 show unvisuallaeb e topic Description Displays the data hrom s senso msgssLasersean messege 2u nts in the world drawn s po nts b ltbsrds cr cubs More Informa Display Nam要 Frame into which all data is transformed befare being displayed arcelor MuRicate Seve Remove Rename I Mos TIne. [10039723 41 Mos Lamed 7491 wol Time.(19008972354 wal elapsed (7e1 口 exprimental Reset LaF-clieks Ratate Middle-ctlek: Move x/. Right-cLiek/Meuse wheals Zoom shiFE: Mere optionS 可能显示的点云很小,调整下大小sze(m)为005,如图 norVir Displays V Tt clobal options ed野de Type:TopDownotho:L tero Background celor 甲是 irene VIew drap,+0.01 e slobalstatus warn targot Fra.· Fued Frame o fixed frame na d daka. agualerrer Scale 131.321 ②L 7 v status: ok 351 mesragesreceived v Transform[Tan'omoκ unreliable yu Fat squares ize(m) Decsy Time Position TransFor. xY2 Blor Transformer Iate ss-y Channel Name intoshy MaK Celer Autocompute Int…g Max Intensty Size(m) AddDuplieate saveFemove Rename ROS Time-146648555d18707 wall Time146684983s60 all Elapsed: "80了 Reset Left-cllck: Rotate. Mlddle-clikk More x'Y Right-Cllck Zoom shift: More option ROS与激光雷达入门教程激光雷达 neato xv-11) gapping构建地图说明介绍激光雷达( neato xy-1)在 Turtlebot平台上实现 gapping构建地图参考 Turtlebot入门教程-激光雷达( neato xv-11 gapping构趸地图 ROS与激光雷达入门教程-激光雷达( Rplidar) mapping构建地图说明介纤激光雷达( Rplidar)在 Turtlebot平台上实现 mappiNg构建地图参考 Turtlebot入门教程-激光雷达( Rplidar) mapping构建地图 ROS与激光雷达入门教程-激光雷达( Hokuyo) mappiNg构建地图说明 ·介纤激光雷达( Hokuyo)在 Turtlebot平台上实现 mapping构建地图参考 Turtlebot入门教程-激光雷达( Hokuyo) mapping构建地图 ROS与激光雷达入门教程ROS中使用激光雷达(RPL|DAR) 说明介绍激光雷达( RPLIDAR 介绐在ROs中安装和测试激光雷达 RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案,由 Slammed公司的 RoboPeak团队开发。它能扫描360°,6米半径的范围。它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。固定雷达 rplidar是顺时针方向旋转测距部分在前,有线部分在尾 rplidar A2固定图示 Laser frame G e[0360) X RPLidar a2 --------- Laser frame X (default output on ROS Interface Lead Z-axis is directed outside rplidar A1固定图示: Laser frame A e[0360) 入 X Y Laser frame (default output on ROS RPLidar a1 i Z-axis is directed outside 安装建立工作空间(也可以利用现有的),编泽包 s mkdir -p w/turtlebot ws/src s cd - / bot ws/src ##激光雷达rp1idar一代驱动 sgitclonehttps://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git 添加环境变量,冇~! bashrc最后添加一行: S source /home /ubu/turtlebot ws/devel/setup. bash 刷新配置 urce a/. bashrc 或 rospack p fil 配置检查端口权限 s ls-1/dev grep ttyUSB 设置端口权限666 s sudo chmod 666/dev/ttyUSBO 测试运行 rplidar和并打开rz查看 s roslaunch rplidar ros view rplidar launch 运行 rplidar和查看测试应用 h rplidar ros rplidar launch #浙终端打开 s rosrun rplidar ros rplidarNodeClient 使用别名建立别名,运行脚木创建别名

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