西门子G120的CANopen PDO通信.pdf西门子G120的CANopen PDO通信pdf,

文件名称: 西门子G120的CANopen PDO通信.pdf

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详细说明：西门子G120的CANopen PDO通信pdf,西门子G120的CANopen PDO通信：本文以CU230P-2 CAN控制单元为例，介绍如何通过自由PDO映射建立变频器与CANopen主站间的PDO通信。SIEMENS 目录变频器的通信功能攴持通信的变频器变频器的通信功能通信服务基本原理自由映射实例功能说明便件接冂接口设置自由映射设置过程数据互联 SIEMENS 变频器的通信功能支持通信的变频器系列变频器中有以下两种控制单元(或变频器)支持通信: 控制单元订货号倒数第二位为的变频器,例如变频器的通信功能通信符合以下子协议: 通信子协议设备子协议驱动与运动控制: 指示器子协议支持个服务(作为服务器) 支持最多个和个支持同步数据传输模式; 支持节点护卫心跳协议(作为心跳生产者) 作为从节点通信速率文件下载地址: 通信服务基本原理的实时数据传输通过过程数据对象 )进行传输。数据从一个生产者传到一个或多个消费者。每个最多传送个字节数据(例如:一个可以传输最多个数字值,或者个位的值)。有两种发送 ()和接收包含定锰 PDO Consum PDO Consumer LFFCOB-ID PDO Data PDO Producer PDO Consumer 图服务通信模型 SIEMIENS 报文由标识,生产者发出的带有相应的 ,消费者如果希望接收该的数据必须将其设置为与牛产者的相同的值。每个在对象字典中用个对象描述通信参数:包含的传输类型,禁止时间和定时器周期; 腴射参数:包含一个对象字典中对象的列表,这些对象映射到里,包括它们的数据长度。生产者和消费者必须知道这个映射,以解释内容。更详细通倍服务信息请参考其它协议相关资料。由映射实例本实例介绍如何采用自由映射方式实现带转矩限幅的速度控制功能。本实例并不考虑米用何种控制器以及如何配置控制器,只针控制单元通信的参数设置进行介绍。变频器通用技术以及调试方法本实例也不进行介绐请参考其它文档。功能说明通过和共接收个字的过程数据数据,包括控制字、速度设定值、正转矩限嶇、负转矩限幅。通过和共发送个字的过程数据,包括状态字、速度实际值、输岀电流、直流母线电压、枚障编号、报警编号。及映射关系映射映射映射映射 (控制字 (速度设定值 (正转矩狠幅负转矩限幅) 表及映射关系映射映射映射 (状态字) (速度实际值) (输出电流 (直流电压) 故障编号) (报警编号) SIEMENS 硬件接口本实例采用控制单元订货号 CANopen o- 16. 终端电阻 Contact Designation Not assigned 3 CAN GND, CaN grounding CAN L CAN Not assigned (CAN_SHLD), optical shield (GND), optional CAN ground CAN_H, CAN signal (dominant high) Not assigned N ot assigned 图物理接凵图管脚分配接口设置使用软件和操作面板均可对接口进行设置。在中使用控制单元树状视图的功能没置接口。使用面板设置请参考下图中对应的参数号。选项卡中,设置通信速率和节点。注意:只有在变频器重新上电后, 节点和波特率的修改才会生效。断电前请执行保存修改的参数激活 Select field bus protocol 通信速率 [4]CAN ① 节点注意:如果使件开关改置的节点为,那么由 Transmission rate 3z0kb/(2 设置节点。否则为只 CAN bus address , node ID 2(3 读,显示由硬件开关设置图选项卡的节点 SIEMENS 选项卡中,可修改和服务的和服务的是不能修改的。 CAN interface Standard identifier Network management] Manitoting 紧急事件 Service data obje 同步对象 SDO client channel server D 05H SDO server channel client ID 32H Network management message frame NMT command NMT error control E 4) 0082H 5 08H 选项卡选项卡中,可以设置接凵的运行状态。在修改接凵配置吋,应将接∏运行状态设置为预运行状态 CAN interlace Standard identifier Nelwork management Monitoring 接口运行状态 NMI s 正在初始化停止 6 Preoperational 行预运行 Operational 复位节点复位通信 Stopped Reset nod Reset communication 图选项卡 SIEMENS 选项卡中,可设置节点的监搾功能。和不能同时激活。设置为时功能被禁止。另外还可以设置在出现通信错误时节点的动作。 CAN interface Standard identifier Network management Monitoring 心跳时问节点护卫时间 Heartbeat 节点护卫生命因子 Producer heartbeat time 出现通信故障吋的响 Node guarding Guard ti 8 Lile time factor 9 Response of the noce with a communication error I No change 10 图选项卡本实例只对接口的基本参数通信速率和节点进行了设置,对于节点保护心跳协议等功能请根据实际应用进行设置 SIEMENS 自由映射设置使用软件只能通过专家列表配置映射参数,双击控制单元树状视图的可以打开专家列表。使用面板调试请参考以下步骤中对应的参数号。将决射方式修改为自由映射, 修改通信参数和映射参数修改并允许修以映射修改传输类型: (采用默认值:立即接收) 修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数修改映射:改置映射参数将设冒为禁止修改映射: 修改通信参数和映射参数修改的并允诈修改映射: 修改传输类型: (采用默认值:立即接收) 修改映射:设置映射参数侈改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数侈改映射:设置映射参数将设置为禁止修改映射: 修改通信参数和映射参数: 修改的并允许修改映射: 修改传输类型 (采用默认值:数据变化时发送) 修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数将设置为禁止修改映射 SIEMENS 修改通信参数和映射参数修改的并允许修改映射: 修改传输类型: 采用默认值:数据变化时发送) 修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数修改映射:设置映射参数将设置为禁止修改映射: 按照以上步骤设置自由映射后,变频器自动将对象映射到变频器过程数据中,映射关系请参考下表。也可通过看接收数据映射关系, 查看发送数据映射关系。表接攻数据映射关系表发送数据映射关系象过程数据过程数据 (((( ((((

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