施耐德 Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册.pdf施耐德 Twido位控模块驱动Le

文件名称: 施耐德 Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册.pdf

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详细说明：施耐德 Twido位控模块驱动Lexium23伺服用户手册pdf,本资料介绍如何连接Twido位控模块与Lexium23伺服；如何进行Twido位控模块及Lexium23伺服参数设置；如何编辑位控程序；一般故障处理等。图表1 Twido pto结构此PTO模块尺寸与通常 TWIDO模块样,且包含了全部输入输出点端了连接和LED显示端子连接为2排16点的连接端子组成,每排端子搾制一个通道。所以,如图所示,1个PTO 可以控制2路驱动每排端子的定义如下: 16IN ORIGIN 15 IN LIMIT H 14 SINKSOURCE 13 SINKISOURCE 12 IN DRV_COMPL 11 IN DRV_READY 0 CW+ CW- CCv+ CCWA. 6 DRV ENABLE 5 DRV CLEAR 24v 24y 图表2端子定义 IN ORIGIN是原点信号输入 IN LIMITE是位置限制信号输入 SⅠ NKI SOURCE为公共端COM,一般接24V IN DRV COMPL为位置到达信号入 INDRV READY为驱动器已使能且无故璋信号入 DRⅤ ENABLE为使能信号输出,为低电平有效输出 DRV CLEAR为驱动器错误清除信号输出,为低点平有效输出 312驱动器 LEXIUM23CN1连接端子图 cN连接器(公背面接线端 FAbr 宫合圈目回导图表3LXM23端子布局 D○斗数字输出 DO3 数字输出 DOE Do2 D了+ 数字输出 Do1- 数宇输出 BOT+ 数字输出数宇输人 DIl- 数字输人 D|2 数字输人 11 COM+ 电源人端【2-24V 12GND模拟输入信号的她 13 GND 模拟输入信号的地 14 Nc 无作用 15 M口N2 模拟数据监视输出2 16 MONT 模拟数据盗视出1 17 +24V电源输出〔外部D用)18TREF模拟令输入转矩 GNDE 模拟蝓人信号的她 220 VcC +12V旦输出(拟令用 21 A 编码器A脉冲输出 /OA 蝙码器A脉冲输出 OB 编码器旧脉冲出编码器尸脉冲出 25日编码器B脉冲出 DOa- 数字输出 27 DOs- 数字输出数字输出 29/HPULSE h-speed 30 D|日- 数字输人 Pulse input (- 1 DI了数字输人 32 D8- 数字输人 3 D5- 数字斯人玉4 D|3- 数字输人 35叫LH指令脉冲的外加电源 SIGN 位指符号(+ 7 / SIGN 位置指令符号() 38 HPULSE High-speed Pulse input (+) Nc 无怍吗 o/HSIGN Higli-3g positon sign (I) 41 PULSE 血指令脉冲〔- 4之 V REF 模拟命令输人速度〔+ 43PULSE 位指安脉冲〔+ GNDD 模拟输入信号的地 45 CoM- vDD《24v》电源的地 HSIGN High-speed position sign (-) CoM- vDDc24V)电源的地 ocz编码器z脉冲开集权输出 49|c。M- DDc24v电源的地 50 绵码器z脉冲差动输出图表4LXM23端子定义 PTO与 LEXIUM23的连接如下图 Lexium 23 CN1+ PTo信号端信号名信号名端子号端子号 17,111VDD is sho" ed with COM+ in th DO1+ servo ready)+ ∠34 10 C+4 364 +4 37 GIgnal-+ DI2(Pulse cleare Q0+ gu Dl1(Servo start Q14 COMis sh=rted with Do1-in the 1/2 connector 图表5PTO与LEX|UM23连线清单 PTO Channel x Shielded cable is mandatory Lexium 23 CCW+ CCW+ CCW CCW VDD DRV ENALBE DI1 COM DRV CLEAR D|2 COM VDD DRV READY DO1+ DO1. COM FE/Earth 24V power supply Shielded cable is recommended 图表6PTO与LEX|UM23连线图 32 Lexium23的软件设置木为的所有 Lexium23的硬件连接和软件控制都是在控制模式PL(位置模式(端子输入)) 下进行的,所以请将P1-10设置成1000。设置后所有端子的定义如下表符号 DI h 输入功能 PT SON 01 伺服启动 DIl ARST 异常复位 DIS CCLR 脉冲清除 DI2 TCMO 16 扭矩命令选择 DI3 TCMI 17 扭矩命令选择 DI4 EMGS 21 紧急停止 DIS CWL 22 逆转禁止极限 DIe CCWL 正转禁止极限 DI7 表格1D|定义符号 DO码输出功能 PT SRDY 01 伺服准备 DO1 ZSPD 03 岺速度检出 DO2 TPOS 05 位置到达 DO ALRM 07 伺服警示 DOS HOME 原点回归 DO3 表格2DO定义 33PTO的软件设置 331PTO参数介绍 PTO模块在使用过稈中会涉及到参数的使用,这对于能否正确使用PTO模块起到至关紧要的作用。 PTO参数大致有如下几种: 组态参数:基本参数设置,并且仅能在离线状态下修改,组态参数的变化会直接导致定位过程的变化可调整参数:可在定位过程中实时修改,定位动作也会产牛相应的变化离线或在线状态下都可修改 332组态参数 A输入滤波选择每个PIO模块的输入都允许滤波,总共有4种滤波等级可用:无,低,中和高.该滤波是一个可编程的阶跃滤波器输入信号最小脉冲最小脉冲滤波信号对象定位完成输入滤波k动就绪输入滤波原点信号输入滤波胺近&限位开关输入波立0~3:值0无(缺省)位0~3:值0无缺省位0~3:值0无(缺省)位0~3:值0无(缺省值1:低值1:低值1:低值1:低含义值2:中值2:中值2:中值2:中值3:髙值3:高值3:高值3:高位4~7:忽略 4~7:忽略位4~7:忽略位4~7:忽略微据类型|INT8 inT8 JINTS UINT8 表格3输入滤波选择入滤波器等级最小脉冲 ms 定位完成低(反弹次数>2KHz) 2.7 ms 啄动器就绪&紧急中(反弹次数>lKHz 3.5 ms 高(反弹次数>250Hz) 6.3 ms 接近&限位开关,用作限低反弹次数>2KH) 245ms 位廾关巾(反弹次数>KHz 3.25ms 高(反弹次数>250Hz) 6.3ms 无 ms 原点,接近&限位开关,低(反弹次数>2KHz) 450ms 用于寻原点中(反弹次数>1KHz) 1.25ms 高(反弹次数250H∠) ms 表格4输入滤波表 B速率设置对象含义数据类型最人加速率最人加速率值(20~65000缺省:6500 UINT16 最人减速率最人减速率值20~65000爷:65000NT6 最大频率最人频率(0~20000单位Hz),缺省 INT32 00000 表格5速率设置 C脉冲输出模式 PIO支持一下三种脉冲输出方式: CW CCW 脉洲+/脉冲 MOTOR CW CCW 脉冲+方向 MOTOR CW LL几 CCW AB相 MOTOR 图表7脉冲方式 D寻原点模式寻原点时有两种速度 1.高速,由命令参数设置;(程序中设置) 2.低速,由可调整参数设置;用于得到参考点寻原点IO设置:( homing IO settings) 0:无VO被使用(缺省) 寻原点IO设置01:计数器清除输出 BOOL 10:定位完成输入表格6寻原点|O设置缺省设置为无,指定的IO用于寻原点过稈(值为0):当寻原点条件满足时,通道的内部计数器置成指定的位置值,输出频率停止通道“ REFERENCED”状态位置成1. 2.当`清除计数器”输出使能(值为1:为了冋步PTo通道和驱动尜,该输出发送一个脉冲.当寻原点条件满足时,通道内部计数器置成指定的位置值,输出频率停止.通道 REFERENCED”状态位置成1 3.当”定位完成输入使能时(值为2)在寻原点条件满足时,输出频率停止为了同步PTO 通道和PIO驱动器,寻原点命令保持运行直到”定位完成”输入的上升沿被检测到通道内部计数器置成指定的位置值,通道" REFERENCED"状态位置1 在PTO中一共有六种寻原点的方式: 短凸轮(缺省) 当试着从这原点点开始时错速度 (方向=向前) 寻原点速率(方向=向前)当到达最大限时错误位皆当到达最大限时错误 (方向=向后) (方向=向后) 图表8短凸轮正向长凸轮原点速度 (方向=向前) 当到达全局限制时位置当试着从这点开始无错误向前或向后

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