开发工具:
文件大小: 623kb
下载次数: 0
上传时间: 2019-08-31
详细说明：PID控制是一种利用系统偏差（期望值与实际值之
差），通过比例（P）、积分（I）、微分（D）三种
控制方法通过线性组合计算输出量的闭环系统。简单形式的反馈
通断控制(on- off control)
maX
min
若若
e>0
e<0
其中控制误差e为参考信号与系统输出之差,u是致动
优点:简单、无需调整参数,能够接近参考
缺点:往往导致系统发生振荡
PD控制糸统
水PD控制是一种利用系统偏差(期望值与实际值之
差),通过比例(P)、积分(1)、微分(D)三种
控制方法通过线性组合计算输出量的闭环系统。
比例
r(t)
y(t)
微分
被控对象
积分
比例控制器P
通断控制之所以会引起振荡,原因在于系统会过度
反应。
其中Kp为比例系数。
米系统工作时,输出的u会使偏差向减小的方向变化,偏差
减小的速度与系数成正比。
若Kp过大则系统容易振荡,太小则进入稳态时间太长。
缺点:无法消除稳态误差
比例参数影响
(a)Kp=1,(b)Kp=2,(c)Kp=4,(d)Kp=8
06
0.4
04
02
(c
(dl
积分控制
对系统误差进行控制,其效果与偏差和偏差持续时
间有关。
u=ki e(t)dt
即使偏差很小,积分项也会随着时间的增加而增加,
推动输岀量増大使系统稳定性误差减小
缺点:虽然具有零稳态误差,但系统可能会振荡,
因此系统并不是总处在稳定状态
比例积分控制器
e(t)
t
0
y
y2
K1 KP e(t)
y1=Kp e(t)
t
0
积分糸数影响
(a)Ki=1,(b)Ki=10,(c)Ki=20,(d)Ki=40
△AA
(d
微分控制器D
微分项的作用为预测偏差变化的趋势,与偏差变化
的速度成正比,能在偏差信号出现前就起到修正偏
差的作用。
de(t)
Td
at
提高系统响应速度,减小超调量,降低了稳定性
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
下载文件列表
相关说明
- 本站资源为会员上传分享交流与学习,如有侵犯您的权益,请联系我们删除.
- 本站是交换下载平台，提供交流渠道，下载内容来自于网络，除下载问题外，其它问题请自行百度。
- 本站已设置防盗链，请勿用迅雷、QQ旋风等多线程下载软件下载资源，下载后用WinRAR最新版进行解压.
- 如果您发现内容无法下载，请稍后再次尝试；或者到消费记录里找到下载记录反馈给我们.
- 下载后发现下载的内容跟说明不相乎，请到消费记录里找到下载记录反馈给我们，经确认后退回积分.
- 如下载前有疑问，可以通过点击"提供者"的名字，查看对方的联系方式，联系对方咨询.
