ADAS功能标准分析4-LSF.pdfISO 关于ADAS的功能分析,标准文件_LSF LOW SP

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详细说明：ISO 关于ADAS的功能分析,标准文件_LSF LOW SPEED FOLLOWING介绍 acquired, the controller (identified as" LSF control strategy"in Figure 1)sends 氐速跟随的主要系统功能是通过使用以下信息来控制适应于前方车辆的车辆速度:范围包括前行车辆,主体(装备)车辆的运动和()驾驶员的指令(请参见图功能单元)。根据所获得的信息,控制器(图中标识为“控制策略″)向执行器发送命令以执行其纵向控制策略,并且还向驾驶员发送状态信息 The goal of LSF is a partial automation of the longitudinal vehicle to reduce the driver's workload 的目标是纵向车辆的部分自动化,以减少驾驶员的工作量。 Subject vehicle Acquisition motion determination driver commands Detection and ranging Low speed following control st 这个国际标准可以用作其他标准的系统级标准,其将扩展到更详细 Actuators for longitudinal control Driver information 的标准,例如,用于特定检测和测距传感器概念或更高级别的功能因此,这里不会考虑像检测和测距传感器功能和性能的特定要求或合作解决方案的通信链接等问题 Environment Vehicle Driver 彭小权 Figure 1- Functional LSF elements 术语和定义 vehicle's trailing surface to the subject vehicle's leading surface 从前方车辆后缘表面到主体车辆前缘表面的距离驾驶员以较低速度重复启动的交通状况跟随前方车辆,并停下来以保持前方车辆后方适当的跟随距离目标车辆从前方车辆后方改变车道的情况车辆位于前方,并沿相同方向移动,并在与主体车辆相同的道路上行驶驾驶员向系统传达将主体车辆置于运动中的意图例如:加速器踏板的操作和用于启动主体车辆的开关的操作。通过控制发动机和或动力传动系以及制动器,允许主体车辆在低速范围内以合适的距离跟随前方车辆的功能,所述低速范围例如拥堵交通根据选定的时间间隔,系统控制与目标车辆的距离的状态系统控制主体车辆保持静止状态在过渡到下一个目标车辆期间临时目标丢失期彭小权术语和定义系统在跟随控制时可以保持的最高速度系统在跟随控制时可以保持的最低速度 1.0m/ 在主车辆的中心线的方向上主体车辆前方移动的物体少于MAX[1.0m/s,10%主体车辆车速] 主体车辆前方静止的物体听描述的参数的值相对于时间、距离等不变的条件配备与问题和与讨论主题相关的系统的车辆主体车辆跟随的车辆 c从车速计算除以间隙c的值 NOTE See Figure 2 C 彭小权 Figure 2-Time gap 符号和缩略语 CTT Coefficient for Test Target( for infrared reflectors)(m2/sr) 测试目标的系数(用于红外反射器) clearance, inter vehicle distance(m) 净空距离 inimum clearance under steady state conditions for all speeds(including hold state)(m) 在所有速度的稳态条件下最小净空距离 minimum steady state clearance at speed v(m) 在速度υ的稳态条件下最小净空距离 max distance, maximum detection range on straight roads(m) 时间,开始测试 d distance between source and projected area /( m) 源和目标平面之间的距离 dtarget _limit distance above which the system shall not regard a target vehicle(m 系统不应考虑目标车辆的距离 distance below which detection of a target vehicle is not required(m) 低于检测目标车辆需要 distance below which neither distance measurement nor determination of relative speed is required(m) 低于测距或相对速度速需要 length(of a side of a RADAR test reflector)( 长度(雷达测试反射器的一侧) R curve radius(m) 曲率半径 R minimum curve radius(m) 最小曲率半径 RCS RADAR Cross Section(m2) 雷达截面 true subject vehicle speed over ground (m/s) 主体车辆相对地面的实际速度 'circle start vehicle speed as it enters a curve of radius R(m/s) 车辆进入半径为的曲线时的速度 max maximum operational speed (m/s 最大车辆运行速度 minimum operational speed(m/s 最小车辆运行速度 vehicle end vehicle speed at the end of a test(m/s) 车辆在测试结束时的速度 vehicle start vehicle speed at the start of a test(m/s) 车辆在测试结束时的速度彭小权符号和缩略语 projected(utilized)area(m2) 利用面积 illuminated surface (m2) 发光曲面 intensity of irradiation(W/m2) 发射器的辐射强度 radiated intensity(W/sr 辐射强度 radiated intensity in a given direction(W/sr 给定距离的辐射强度 wavelength(m) 雷达波长 gap, time gap between vehicles (s) 时间差 tmax maximum selectable time gap(s) 最大可选时间差 ma maximum possible steady state time gap at a given speed v(s)给定的速度v最大可选时间差 minimum selectable time gap(s) 最小可选时间差 min minimum steady state time gap at speed v(s) 给定的速度v最小可选时间差 radiation source (W) 辐射源 radiated power(W) 辐射功率 incident radiated power(W) 事件辐射功率 solid angle(sr) 立体角 solid angle of the source(sr) 立体角(源) 彭小权分类本国际标准规定了两种类型的系统。类型系统跟随驾驶员激活系统时识别的目标车辆。类型系统跟随驾驶员激活系统时识别的目标车辆和自动重新定位目标直到系统停用。需求基本控制策略系统至少应提供以下控制策略和状态转换(见图)。以下构成系统的基本行为。在跟随状态下,车速将自动控制以保持与目标车辆的间隙(对于车辆跟随能力,见 (型系统)在跟踪状态下,将自动选择新的目标车辆(用于自动重新选定目标能力,见) (型系统)在重新选定目标状态下,主体车辆不应加速(用于自动重选择目标能力,见) 在主体车辆停止后,系统应转换到保持或待机状态(关于失效条件,见)。在在保持状态下,将实现自动制动控制以保持主体车辆静止(用于保持能力,见) 彭小权需求适用的目标车辆系统应将符合至条件的前方车辆视为目标车辆。探测目标系统应检测移动车辆系统应将停车前停车的车辆视为目标车辆。 a statement in the vehicle owner's manual 设计系统时,可以选择将被检测到的静止或缓慢移动的物体视汋囯标玍輛。当静止物体或缓慢移动的物体不被视为囯标车牺时应至少通过车主手册中的说明通知驾驶员。直线道路探测范围 max 如果一台前方车辆存在于从d1到dmαx的距离范围内,则系统应测量前方车辆和主体车辆之间的距离(见图)。在此范围内,应在至少主体车辆宽度的横向区域内检测前方车辆 max max(Umax)×vmax 如果一台前方车辆存在于从do到d的距离范围内,则系统应检测车辆的存在,但不需要测量到车辆的范围,也不需要测量前方车辆和主体车辆之间的相对速度。如果在此范围内检测到前方车辆且距离无法确定,系统应禁止自动加速。 min (min 如果如果一台前方车辆正在的距离小于d,系统不需要检测车辆的存在彭小权 do 2m dmax=Tmax(Vmax)x vmax dy=CminVmin)do =2 m 功能需求 d 12m pe 1 LSF LSF following 1 subject vehicle LSF on activate 2 forward vehicle LSF stand-by Go operation off a Detection of vehicle not required LSF off deactivate when the target vehicle exists Detection of vehicle require Detection of vehicle and determination of range LSF off LSF hold Figure 4-Range of detection Active 1刀 LSF type 2 LSF targeting activate Target lost Retarget LSf on a LSF ff stand-by LSF LSF off deactivate following/Retarget 1 subject vehicle 2 forward vehicle in the subject vehicle's path Go operation 3 forward vehicle in the adjacent lane LSF off when the target vehicle exists Figure 5- Target discrimination LSF D=system state hold The transition is driven after self-diagnostics by manual operation or automatically performed The transition is driven by a manual operation of the on-off switch of the LSF sy stem. Automatic switch-off functon Key subject vehicle can be activated upon detecting any failure forward vehicle c The driver's operation to deactivate the system or the conditions specified in 6.3.5 d Optional state LSF system may regard it as a target vehicle 彭小权 Figure 3--LSF states and transitions Figure 6--Range of target vehicle

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