ROS初学者教程.pdf非常详细描述了ROS的架构、开发技术与相关的模块，案例丰富。适合初学者。三维

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详细说明：非常详细描述了ROS的架构、开发技术与相关的模块，案例丰富。适合初学者。三维空同刚体运动-四元数 19.6.3 第九章SLAM 1.10 地图 1.10.1 Mapping 1.10.2 Karto 1.10.3 Hector 1.104 第十章 Navigation 1.11 Navigation Stack 1.11.1 move base 1.11.2 costmap 1.11.3 Map server Amcl 1.11.4 附录: Navigation工具包说明 1.12 amc 1.12.1 local base planner 1.12.2 carrot planner 1.123 clear costmap recovery 1.124 costmap 2d 1.125 dwa local planner 1.126 fake localization 1.127 global planner 1.12.8 ma ap server 1.129 move base msa 1.12.10 move base 1.12.11 move slow and clear 1.12.12 nav 1.12.13 nav core 1.12.14 robot_pose_ek 1.12.15 rotate recovery 1.12.16 前中国大学MooC-《机器人操作系统入门》课程讲义 W RoS入门前言欢迎来到中国大学MoOC--《机器人操作系统入门》课程,本书是课程的配套讲义,由中科院软件所和重德智能公司共同推出,课程分为十个章节,与视频课程相对应介绍ROS的基本原理和用法。欢迎各位朋友在中国大学MOOC平台上选修这门课程。本讲义希望带给读者最准确丶生动、易懂的R○S入冂指导’为了方便读者操作练习,我们同时附有配套的教学代码示例,欢迎各位下载丶学刁和分享。本讲义将长期维护,永久公开。如杲你有任何问题’可在 Github的 Issues里提出,也可以直接联系我们的邮箱。由于我们课程团队的精力实在有限’木书难免存在锆误和瑕疵,欢迎各位朋友拍砖,我们将不断更新,一直努力。出前 ISEAS z 重德智能中国六学MOoC 十闭华院宾所 www.droid.ac.cn intu。作者柴长坤chaichangkundroid.ac.cn 武廷军yanjuniscasac.cn 常先明cxm droid.accn 致谢安传旭1179735683 gecom ·韩昊是 hanhaomin008126.cm 韩锦飞 hanif robing163.c0m 第一章ROS简介第一章ROS简介本章简介杌器人操作系统( Robot Operating System,ROS)是一个应用于杌器人上的操作系统’它操作方便丶功能强大,特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。因此自ROS诞生以来受到了学术界和工业界的欢迎·如今已经广泛应用于机械臂丶移动底盘丶无人杌丶无人车等许多种类的机器人上。本章介绍ROS的产生、发展、特点和安装方法,带给你一个简单直观的ROS介绍机器人时代的到来 11机器人时代的到来机器人时代与ROS诞生他门速度很快’具有非凡智慧与致命力量;他们不受生命周期桎桔’是未来科技的希望。机器人和仿生杋器,正要从实验室的襁褓中迸裂而出’投入市场的广阔天地,运算能力的大幅进步加上最新的机器人脑部设计,为机器人科技带来前所未有的改革·毋膚置疑’机器人即将改变人类工作场所及生活状态。神爱世人,人亦钟情所造之物,如今有幸跟随时代步伐一起创造世界,借不灭之躯,走遍险远之地’看尽世之奇伟瑰怪。曾经,机器人创新的门槛非常高。如果你想在任何应用领域开发出有分量的产品’你需要建立一整套能够实现你想法的系统:包括硬件设备’当然还有控制系统’界面接口·以及让机器人运行并作为測试平台的检测工具。“没有什么是现成的设备,除了一些很差,闭源的东西外 :: ROS 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码复用和模块化的需求日益强烈,已有的开源系统己不能很好地适应需求,2010年 Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS ROS发展历程 12ROS发展历程 121ROS趣源与发展本世纪开始’关于人工智能的硏究进入了大发展阶段’包括全方位的具体的A,例如斯坦福大学人工智能实验室STAR( Stanford artificial Intelligence Robot)项目,该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型,用于机器人技术。在2007年,机器人公司 Willow Garage和该项目组合作,他们十分具有前瞻性的’提供了大量资源进一步扩展了这些概念,经过具体的硏究測试实现之后’无数的研究人员将他们的专业性硏究贡献到ROS核心概念和其基础软件包’这期冋积累了众多的科学硏究成果。ROS软件的廾发自始至终采用开放的BSD协议’在机器人技术研究领域逐渐成为一个被广泛使用的平台 Wi| low Garage公司和斯坦福大学人工智能实验室合作以后,在2009年初推出了ROS04,这是一个测试版的ROS’现在所用的系统框架在这个版本中已经具有了初步的雏形。之后的版本才正式升启了ROS的发展成熟之路。 122历代ROS版本 ROS10版本发布于2010年’基于PR2机器人开发了一系列机器人相关的基础软件包。随后 ROS版本迭代频繁,目前已经发布到了 Lunar。目前使用人数最多的是 Kinetic-和 indigo这两个 Long Term Support版本。 ROS版本发布时问 Lunar Loggerhead 2017.5 Kinetic Kame 2016.5 Jade turtle 2015.5 Indigo Igloo 2014.7 Hydro Medusa 2013.9 Groovy Galapagos 2012.12 Fuerte Turtle 20124 Electric Emys 2011.8 Diamondback 2011.3 C Turtle 2010.8 Box Turtle Box Turtle 2010.3 ROS发展历程 ::ROS UY 123展望 ROS的发展逐渐的趋于成熟’近年来也逐步是面对着 Ubuntu的更新而更新’这说明ROS巳经初步进入一种稳定的发展状态’每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本,这使得RoS在稳步的前进发展同时·也有着开拓创新的方向。目前越来越多的机器人丶无人机甚至无人车都开始采用ROS作为开发平台,尽管ROS在实用方面日前还存在一些限制,但前途非常光明。 2018年ROS21.0版将发布,未来尺○S2将如何影响机器人领域’我们拭目以待。相信在人工智能的大发展丶人杌交互越来越密切丶互联网+的大时代·ROS会发挥出越来越重要的作用什么是ROS 13什么是ROS 13.1什么是RoS 机器人是一个系统工程’它涉及机械丶电子丶控制丶通信丶软件等诸多学科。以前’开发一个杋器人需要花很大的功夫’你需要设计杋械丶画电路板丶写驱动程序丶设计通信架构丶组装集成丶调试丶以及编写各种感知决策和控制算法’每一个任务都需要花费大量的时间。因此像电影《钢铁写》中那样’仅靠一个人的力量造岀一个动力超强的人形机器人机甲是不可能的。然而随着技术进步’机器人产业分工升始走向细致化丶多层次化’如今的电机丶底盘、激光雷达丶摄像头丶杌械臂等等元器件都有不同厂家专门生产。社会分工加速了机器人行业的发展。而各个部件的集成就需要一个统一的软件平台’在机器人领堿·这个平台就是杌器人操作系统ROS R◎s是一个适用于柷器人编程的框架’这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起’为他们提供了通信架构σROS虽然叫做操作系统·但并非Ⅷ indows丶Mac那样通常意义的操作系统,它只是连接了操作系统和你开发的RO○S应用程序,所以它也算是一个中间件,基于ROS 的应用程序之间建立起了沟通的桥梁’所以也是运行在 Linux上的运行时环境’在这个环境上’机器人的感知丶决策丶控制算法可以更好的组织和运行

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