KST_SafeOperation_34_zh.pdfKUKA.SafeOperation 3.4

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详细说明：KUKA.SafeOperation 3.4 适用于 KUKA System Software 8.5 安装及操作说明书KUKA SafeOperation 3. 4 目录引言目标群体工业机器人文献 9 提示的图示. 1.4 商标 10 所用概念. 10 许可证产品说明 ·鲁。鲁 ········· 13 概览. 监控空间 15 2.2.1不带在到达区域边界前制动时的停止反应. 16 带在到达区域边界前制动时的停止反应. 16 坐标系 16 单元区域 ·,着 18 笛卡尔工作空间笛卡尔保护空间 20 与轴相关的工作空间轴保护空间 2.2.9 在到达区域边界前制动 2.2.10空问特有速度未回参考点停止 34567 安全工具,,,,,,,, 速度监控 27 轴组的安全运行停止参考点组连接电缆概览. 技术数据 31 运行时间参考点开关参考点开关连接导线X42- XS Ref的插头配置. 参考点廾关ⅹSRef的线路图. 钽发板布孔图. 4 安全般 35 4.1.1 责仁说明 4,1.2 按规定使用工业机器人. 35 欢盟一致性声明及安装说明... 4,1.4 使用的概念.. 36 相关人员 38 工作区域、防护区域及危险区域. 39 3. 确定停止行程 4.4 停机反应的触发器 39 安全功能. 4.5.1 安全功能概览 40 KST SafeOperation3.4V8发布日期:20.03.2019 www.kukacom KUKA SafeOperation 3. 4 4,5.2 安全控制系统. 4,5.3 运行方式选择. 41 4.5.4 操作人员防护装置”信号. 4.5.5 紧急停止装置 4.5.6 从上一级安全控制系统中退出登录. 42 外部紧急停止装置 4,5.8 确认装置曹 43 4,5.9 外部确认装置.. 1.5.10外部安全运行停止 14 4,5.11 外部安全停止1和外部安全停止2 4.5.12 I1下的速度监控. 附加防护装备点动运行 45 4.6.2软件极限廾关 45 4,6.3 机械终端止挡. 1,6.4 机槭式轴限訇装置(选项). 鲁·垂 4.6.5 不用驱动能量移动机械手的方法 16 4,6.6 工业机器人上的标识 16 4.6.7 外部防护装置运行方式和防护功能概览 47 安全措施 47 通用安全措施. 47 IT安全 48 运输投入运行和重新投入运行. 4.8.4.检查机器数据和安全配置 4.8.4.2调试模式手动运行 4.8.6 模拟. 54 自动运行 54 保养和维修. 停止运转,仓储和废料处理. 4.8.10单点控制( Single point of control)的安全措施. 所用的标准和规定. 57 安装系统前提条件通过 Workvisual安装安装或更新KUKA. SafcOpcration3.1 鲁· 5.2.2 卸载KUKA. SafeOperation3.4... 通过 smart hM安装安装或更新KLKA. SafeOperation3.4 5.3.2 KUKA. SafeOperation3.4卸载. 操作. 用户组显示用户权限打开安全配置概览按键 /254www.kuka.com KST SafeOperation:3.4V8发布日期:20.03.2019 KUKA SafeOperation 3. 4 显示功能,.,,, 65 6.5.1 显示安全配置信息. 显示硬件选项. 65 显示更改记录 6.5.4 显示机器数据导入安全配置(XML导入). 导出安全配置(ⅩML导出) 68 机器人在超出空间时安仝回退投入运行和配置 71 安全提示 7.2 机器人在没有上级安全控制系统的情况下运行 71 概览:调试和配置 72 有关安仝配置的说明. 74 笛卡尔保护空间的安全设计. 7.4.2 BBRA笛卡尔保护空间的安全设计 76 7.4.3 在空间角落处意外超出保护空间 76 配置安全监控 78 7.5.1 激活安全监控. 78 7.5.2 型置全局参数 78 7.5.2.1关闭/开启安仝笛卡尔监控 7.5.3 配置单元区域配置笛卡尔空间 7.5.5 配置轴空间. 配置轴监控. 7.5.6.1参数制动吋间. Q 7.5.6.2参数最大速度T1. 7.5.7 配置轴组的安全运行停止配置安全工只. 97 7.5.9 激活在到达区域边界前制动. 100 7.5.10 配置参考点位置和参考点组保存安全配置. 104 编辑 Workvisual中的局部安全配置. 零点复归测试概览. 106 通过参考点开关进行零点复归 106 7.7.1.1点复归测试程序 7.7.1.2零点复归测试的变量. ..· 108 7.7.1.3选择参考点位置 109 7.7.1.4安装参考点开关和触发板 · 110 7.7.1.5连接参考点开关 111 7.7.1.6在文件中配置待检查的参考点组. 111 7.7.1.7示教零点复归测试的位置 7.7.1.8检査参考点位置(用工具触发). 114 7.7.1.9手动执行零点复归测试 7,7. 通过外部零点标定进行零点复归测试. 115 7.7.2. 外部零点标定确认的信号波形.. 117 7.7.2.2安仝验收:检查外部零点标定确认. 117 制动测试 l18 7.8.1 制动测试概览. 118 KST SafeOperation3.4V8发布日期:20.03.2019 www.kukacom KUKA SafeOperation 3. 4 7.8.2 测试制动器的流程 119 制动测试程序 119 7.8.4 调整制动测试概览. 120 激活制动测试,确定周期时间和轴 7.8.4.2窗口制动测试配置 121 7.8.4.3配置制动测试的输入和输出信号.. 7.8. 制动测试的信号波形-示例. 124 示教制动测试的位置 125 7.8.4.6测试失灵制动器的过程. 126 进行制动测试. 127 7.8.5.1为所请求的轴进行制动测试(通过程序循环进行) 127 7.8.5.2为已激活的轴进行制动测试(手动) 129 7.8.5.3为其他轴进行制动测试(例如:可耦联的轴) 130 制动器自动检查 131 7.8.7 制动测试的系统功能. 131 7.8.7. 1 GET AXESMASK O 鲁·垂 131 7.8.7.2 GET BRAKETEST TIME 倍率减小 133 用于倍率诚小的系统变量 7.9.2 带样条的倍率减小 9.3速度监控的倍率减小 7.9.4空间监控的倍率减小 135 小例:用样条/不用BBRA实施倍率减小 7.9.6 示例:带BBRA的倍率减小. 卡鲁安全验收概览测试安全功能是否正常. 140 7.11.1 测试笛卡尔速度极限 7.11.2测试轴坐标的速度极限 141 7.11.3测试笛卡尔监控空间 7.11.4 测试轴坐标的监控空问 143 测试轴组的安仝运行停止 7.11.6检查最人制动斜坡值. 111 检查安全轴监控的值 117 7,13 激活安全配置 148 14 关闭安全监控 148 上级控制系统的接口 ·鲁曹鲁b垂 149 通过以太网安全接口的安全功能通过以太网安全接口的 Safcopcration 8,1.2 通过 Ethernet接口的诊断信号.. 156 通过接凵X13的 SafeOperation l60 通过接口X42进行零点复归测试诊断 ..:·..··..···.·.··.·:.····:..··,:····.··········:·. 163 通过诊断监视器显示诊断数据显示安全接口的诊断数据 163 用于诊断的系统变量. 9.4 空间监控输出端 164 信息. 167 6/254www.kuka.com KST SafeOperation:3.4V8发布日期:20.03.2019 KUKA SafeOperation 3. 4 10.1 信息说明. 167 10.2 模块中的系统信息: CrossMeld(KSS l67 10.2.1 KSSI50 16 167 10.2.2 10.2.3 KSS15018.. 168 10.2.4 171 10.2.5 KSS15033...,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 174 10.2.6 174 10.2.7 KSS15035..,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 175 10.2.8 KSS15036..,,,,,,, 176 10.2.9 KSS15037 176 10.2.10KSS15039.. 177 10.2.11KSS15040 178 10.2.12KSS15041.,,,,,,,,,,,,,,,,, 180 10.2.13 KSS15042...,, 181 10.2.14KSS15043.. 鲁·垂 10.2.15KSS15044 10.2.16 KSS15045 .·::···· 185 10.2.17KSS15046...... 10.2.18 KSS15047... 189 10.2.19KSS15048 10.2.20KSS15049 10.2.21KSS15050,..,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 190 10.2.22KSS15051 10.2.23KSS15052..,,,,, 191 10.2.24KSS15053.. KSS15054 10.2 KSS15065 195 10.2.27 KSSI506 196 10.2.28KSS15079. 10.2.29KSS15081 10.2.30KSS15083 202 0.2.31KSS15107. 202 10.2.32KSS15108.. 204 10.2.33KSS15109 204 10.2.34 KSS15110 206 10.2.35KSS15111 207 10.2.36KsS15112 207 10.2.37KSS15113 208 10.2.38KSS15114 · 210 10.2.39KSS15127 210 10.2.40 KSSI5134 10.2.41KSS15135. 212 附录 ·· ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,215 检查清单. 根据检查清单进行安全验收的前提条件 215 检查清单:机器人和设备 l1.1.3 检査清单:安全功能. 216 KST SafeOperation3.4V8发布日期:20.03.2019 www.kuka.com7/254 KUKA SafeOperation 3. 4 11.1.4 检查清单:笛卡尔速度监控. 219 检查清单:与轴相关的速度监控.. 6检查清单:轴组的安全运行停止 224 检查清单:单元区域 11.1.8 检仝清单:笛卡尔监控空间 11.1.9检查清单:与轴相关的监控空间.... 11.1.10检查清单:在到达区域边界前制动 233 检查清单:安仝工具 234 11.2 所用的标准和规定 238 KUKA服务部鲁· 239 12.1 技术支持咨询 239 12.2 KUKA客户支持系统. 239 索引 247 8/254www.kuka.com KST SafeOperation:3.4V8发布日期:20.03.2019 KUKA SafeOperation 3. 4 引言目标群体本文件针对具有下列知识的用户机器人控制系统的专业系统知识 KRL高级编程知识我们推荐客户在厍卡学院进行培训,以便能以最佳方式使用我们的产品。有关培训项目信息请访问公司主页ww.kuka.com或直接在公司分支机构处获工业机器人文献工业机器人文档由以下几部分组成机器人机械装置文献机器人控制系统文献 PAD-2的文件系统软件換作及编程揞南选项及附件指南 KUKA. Xpert中的备件每份指南均独立成篇。 1.3 提示的图示安全这些说明是安仝提示,必须遵守。 △危险该提示表示,如果不采取预防措施,则很可能将导致死亡或重伤。警告「该提示表示,如果不采取预防措施,则可能导致死亡或重伤。 △ 该提示表示,如果不采取预防措施,则可能导致轻伤。提示该提示表示,如果不采取预防措施,则可能导致财产损失该提示包含安仝相关信息的说明或通用安仝措施。该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或枚障的操作步骤安全须知必须严格遵守以下操作步骤! 必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。 KST SafeOperation3.4V8发布日期:20.03.2019 www.kuka.com9/254 KUKA SafeOperation 3. 4 提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明用来方使工作或提供补充信息的提刁 1.4 商标 CIP Safety9 CIP Safety是OA的商标 Ethercat roup Ether CAt四是注册商标和专利技术,由德国 Beckhoff Automation gmbh(倍福自动化有限公司)投权。 PROFINET是 PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.的商标所用概念术语说明轴范围轴运动范围,以度或毫米表示。轴区域由轴行程极限的上限和下限定义轴行程极限根轴有2个可定义轴运动范围的轴行程极限。轴行程极限有一个上限和一个下限。停止行程停止行程=反应行程+制动行程停止行程是危险区域的一部分。工作空间定义的轴或者安全工具不允许离开的监控空间。轴或安全工具必须始终在工作空间的边界内运动。 ()2.2.5的尔工作空间”页面19 (2.2.7“与轴相关的工作空间”页面22 BBRA Braking before restricted areas “在到达区域边界前制动”功能是现有区域监控的可选的替代行为笛卡尔监控空间与轴相关的监控空间 ()2.2.9“在到达国域边界前制动”页面24 CIP Safety CIP Safety是一种基于 EtherNet/IP的安全接口,用于将安全PLC连接至机器人控制系统。(PLC 主站,机器人控制系统-从站) (>>8.1.1“通过以太网安全接口的 Safcoperation"页面153 客户专用运动系统 DRS Drive ramp ste 驱动装置层面上的同步停止(中文:转速停止)。假设停止1 从当前的机器人状态计算得出的转速停止目标位置 DRS目标位置 Ethercat Ethercat是基于以太网的现场总线(以太网接口) (>)8.1.2通过 Ethernet接口的诊断信号”页 10/254www.kuka.com KST SafeOperation:3.4V8发布日期:20.03.2019

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