03.Kemro KeMotion3创建标准六轴关节机器人工程V3.12a_01.pdf03.Kem

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详细说明：03.Kemro KeMotion3创建标准六轴关节机器人工程V3.12a_01修改记录版本日期修改章节描述作者 V3.12a01201842 所有创建文档 EmOtion Sh 木操作手册最终解释权归科控工业自动化设备(上海)有限公司所有如有疑问,欢迎致电科控工业自动化设备(上海)有限公司 EmOtion技术部咨询 EmOtion3创建标准六轴串联关节机器人工程 O KEBA 2018 KEBA Emotion3创建标准六轴串联关节机器人工程目录目录 1标准六轴串联关节机器人案例参数 1.1标准六轴串联关节机器人控制系统案例配置. 垂。BDD。。看d看自e自 1.2标准六轴串联关节机器人伺服系统案例配置音鲁香自·t···看香·····D自●专·看看香··· 1.3标准六轴串联关节机器人案例机械特性 s…7 1.4标准六轴串联关节机器人案例模型.… 香垂垂。。。。。垂 2 2创建标准六轴串联关节机器人工程 3 21按照向导创建工程 2配置轴参数 23配置机器人参数..15 24添加模块… ·······································4···························44···············44444··4·4· 19 2.5配置急停和手动使能开关信号… 21 3下载工程文件到控制器 23 31下载工程文件到虚拟机控制器 23 3下载工程文件到实际控制器CP265/X EmOtion3创建标准六轴串联关节机器人工程 O KEBA 2018 KEBA Emotion3创建标准六轴串联关节机器人工程标准六轴串联关节机器人案例参数 1标准六轴串联关节机器人案例参数本手册描述了通过 Kestudio lⅩ软件创建配置标准六轴串联关节机器人工程,使用 Emotion3.12a版本软件,下述是本例中使用的控制器,示教器,驱动器,电机以及机器人机械特性。 1.1标准六轴串联关节机器人控制系统案例配置控制器:CP265/X 示教器: KeTop t70Q 数字量IO模块:DM272/A 其他所需附件。 1.2标准六轴串联关节机器人伺服系统案例配置驱动器使用的是KEBA提供的 EtherCat通讯的D3系列驱动器,包括电源模块 DP和轴模块DA。电源模块型号:D3-DP300/A-100(10kw); 轴模块型号:D3-DA330/A-0611001/2/3轴)、D3DA330/A-0311-00(456轴 1轴电机型号:DMS4-130-0080-30- BINOP2-Y000-0,电机额定功率2kw,电机额定转速30009m,最大转速500ym 2轴电机型号:DMS4-100-0040-30-B1NOP2-YF00-0,电机额定功率1kw,电机额定转速3000rpm,最大转速6600rpm 3轴电机型号:DMS4080-0027-30-B1NOP2-JF00-0,电机额定功率750w,电机额定转速30pm,最大转速5800pm 4轴电机型号:DMS4060-000730-BNOP2-JF00-0,电机额定功率200w,电机额定转速3000rpm,最大转速6000m 5轴电机型号:DMS404000030-B1NOP2QF00-1,电机额定功率100w,电机额定转速300mpm,最大转速6600pm) 6轴电机型号:DMS4-040-00030-B1NOP2QF00-1,电机额定功率100w,电机额定转速3000pm,最大转速660rpm) 1.3标准六轴串联关节机器人案例机械特性不存在耦合,每个关节的最大速度以电机能达到的最大转速为准,每个轴的最大加减速是最大速度的4倍,最大的加加速度是最大加减速的10倍。 1轴限位:-185°~185°(减速比:110); 2轴限位:-90°-110°(诚速比:80); 3轴限位:-140°~80°(诚速比:1300/11) 4轴限位:-360°~360°(减速比:50) 5轴限位:-120°~120°(减速比:80); EmOtion3创建标准六轴串联关节机器人工程 O KEBA 2018 KEBA EmOtion3创建标准六轴关节机器人工程标准六轴串联关节机器人案例参数 6轴限位:-360°~360°(减速比:50) 1.4标准六轴串联关节机器人案例模型标准六轴串联关节杋器人案例模型各机槭臂尺刂 Artarm Geometry Na Distance base axis 1-2 in X. L6 100mm Iype: Articulated arm Rotation base oxis 1 0 Distance base axis 1-2 in Z 350mm Rotetion base axis 2 Distance base axis 2-3 L2 Number of wrist axes Distance axis 3-4 100mm Rotation base axis 3 Rotation wrist axis 1 00 Distance wrist axis 1-2 L4 600mm Rotation wrist axis 2 00 Rotation wrist axis 3 Distance wrist axis 2-TCP. 7 mm Distance base axis 2-3 in Z mm Generate VRML model L 4 L5 a4 a3 a6 a5 L7 a2 here:90°) a1 L6 图1-1案例模型尺寸 EmOtion3创建标准六轴串联关节机器人工程 EBA ◎KEBA2018 Emotion3创建标准六轴串联关节机器人工程创建标准六轴串联关节机器人工程 2创建标准六轴串联关节机器人工程 21按照向导创建工程第1步:找到并双击打开软件 KeStudio lx l templates 26.03.201805:07 File folder Documentation 26.03.20180507 Shortcut 2 KB KBusCalculator 26.03.201805:07 Shortcut 3 KB aNn KeMotion Teach View T55R TeachView 3. 14a 26.03 2018 05: 05 Shortcut 3 KB a Ke Motion TeachView T70IMM Teach View_3. 14a 26.03.201805:05Shortcut 3 KB En KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a 26.03. 201805:05Shortcut 3 KB a KeMotion TeachView T7OR TeachView_3. 14a 26.03, 2018 05: 05 Shortcut 3 KB 2 KeStudio CppEdit 2.a 26.03.201805:06 Shortcut 2 KB lE KeStudio LX- EmOtion 03.12a 26.03.201805:01 Shortcut 2 KB A KeStudio Scope 2603.20180500 Shortcut 2 KB a KeStudio UosDiagnostics 26.03,201805:05 Shortcut 1 KB a KeStudio ViewEdit 314c 26.03.201805:00 Shortcut 2 KB Releasenotes 26.03.201805:07 Shortcut 3 KB 图2-1找到并打开 KeStudio lx Kestudio Starting Ke Studio LX-KeMotion 03 12a www.kebancom KEBA KEBA AG, A-4041 Lin, Gewerbeperk Urfahr Telefon+437327000-0,E-mail:kebekeba.com Automation by innovation 图22 KeStudiO lx打开中 EmOtion3创建标准六轴串联关节机器人工程 O KEBA 2018 KEBA EmOtion3创建标准六轴关节机器人工程创建标准六轴串联关节机器人工程工 ot yew Prolect uld ne De0u Joee Y 国 Basic Operations Latest News KEBA图 vm KERA? totton Process Now Serce& Suppor dsa toon sarto soon- D wonk wamego,e 图2-3 KeStudio lx界面第2步:打开软件之后可能会出现一些安全警告,建议选择No。 Security Aler Revocation information for the security certificate for this site is not available. Do you want to proceed? Yes No View Certificate 图2-4安全警告第3步:点击界面中 Basic Operations中 New Project按钮或者选择主菜单Fie中 New Project新建工程。 Lie lkdt Yew Project D M orle Deug Iools endow Lep L Open! PrujecL. Opcn Projcct rom Devicc 回 Start page x SvP Front KeStudio LX- Motion 03. 12a Save Project As.. ojec Archive Baslc operatlons Latest News a Pil.. P rgc setup… IB A C Recent Projects nen pr Art mm Fir ndustrial Automaton Recent Projects v Chse page after prc]ect Icad M shew page on start p Messages- 0 enor(s) 0. marring(s), o message(s) 早 x Action Log 00eroris)a 0 warnings Description Object Itor Last buid: o00 Precompile: v Curret usar:(nobody) 图25选择 New Project新建工程 4 EmOtion3创建标准六轴串联关节机器人工程 EBA ◎KEBA2018

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