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上传时间: 2019-07-03
详细说明：压铸过程中ABB程序的主程序和子程序的相关翻译
! the waiting position before entering into die casting machine
MoveJ pWaitToDCM,v2000,z10,toGripper;（进入压铸机第一个点）
MoveJ pWaitDie, v2500, z50, toGripper; （进入压铸机第二个点）
!MoveJ pMoveInDie10,v1000,z100,toGripper;（备注的无用点）
MoveL RelTool(pExtract,0,200,0), v2500, fine, toGripper; （横行进入第一个点）
MoveL RelTool(pExtract,0,100,0), v1000, fine, toGripper; （横行进入第二个点）
MoveL pExtract, v600, fine, toGripper; （夹取产品的点）
GripperClose;（关闭夹子）
WaitTime 0.2;（等待0.2秒）
SoftActive;（软浮动开启）
EjectorFwd;（顶针向前）
pActual:=CRobT(\Tool:=toGripper);（记录顶针完成当前值）
IF diEjectorFwdOK=1 THEN
!
EjectorBwd;（顶针回退）
WaitTime 0.3;
SoftDeact;（软浮动关闭）
MoveL RelTool(pActual,0,40,0), v50, fine, toGripper;（相对顶针横向移动40）
SoftDeact;
MoveL RelTool(pExtract,0,200,0), v150, fine, toGripper; （相对顶针横向移动200）
MoveOutOfDie;（夹取产品出来的例行程序）
!Set doExtCompleted;
!MoveJ pHome, v1000, z10, toGripper;
!ReSet doExtCompleted;
CheckPart;（检测产品的例行程序）
nCounter:=nProd;
nExtJobID:=nExtPrgID;
ELSE
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