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上传时间: 2019-06-30
详细说明：关于正交解码,我先解释何为正交解码,,,,其实名字挺高大上的,,,,还是先说编码器吧
看一下我用过的一种编码器
编码器的 线 数 ,是说编码器转一圈输出多少个脉冲,,,如果一个编码器是500线,,,说明这个编码器转一圈对应的信号线会输出500个脉冲,,,,为什么说是对应的,,,对于上面的编码器而言是这样的,,,,但是有的编码器里面有好多线,,,有的信号线是转一圈就输出对应多少线的脉冲,,,有的信号线是转一圈就输出一个脉冲,,,,这就要看编码器的资料了......
看我上面用过的这个编码器,,使用A,B,VCC,GND这四根线,,
编码器转一圈A信号线会输出500个脉冲,,,,B信号线也会输出500个脉冲,,不过
正转的时候
反转的时候
正转的时候信号线A先输出信号,B信号线后输出
反转的时候信号线B先输出信号,A信号线后输出
假设只是单纯的测正转脉冲或者单纯的测反转脉冲,那么只需要用单片机随意选择一个信号线就行了,,然后就是脉冲计数,,,,
如果说要是一个电机既有正转又有反转,,,,我想知道这个电机绝对正转了多少圈
那么就需要用正转的圈数减去反转的圈数了,,,,,,那么问题来了,,,怎么测正转圈数和反转圈数
其实传统的做法
关于D触发器,,,,当clk引脚来一个上升沿,D引脚是什么电平,,那么Q就输出什么电平,,Q非,,与Q相反
现在如果说电机正转
可以看到每当B来上升沿的时候,A信号总为高电平,,,所以Q会输出高电平
设置A为上升沿进入其,,,中断函数
然后判断一下Q是否为高电平,如果为高电平正转变量自加一
如果电机反转
可以看到每当B来上升沿的时候,A信号总为低电平,,,所以Q会输出低电平
设置B为上升沿进入其,,,中断函数
然后判断一下Q是否为低电平,如果为低电平反转变量自加一
然后 正转变量减去反转变量就能得到电机到底正转了多少圈......这样就会得到一个相对的变量,,这个变量呢,就是单片机正交解码的值
说白了单片机的正交解码功能就是得到一个正反转,,,相对的变量,,,,这个变量呢,,你正转的时候他会加,你反转的时候他会减,
不过呢,,,,STM32的这个变量有点坑,,,是太坑了,,,他内部定义的这个变量的类型是无符号整形,,,也就是说0---65535,,,,,,,,,,,,,
如果直接利用STM32的正交解码功能,,直接读这个值,,这样呢就会出现很麻烦的问题,,,,
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