文件名称:
基于麦克纳姆轮的全向agv自转与公转耦合控制算法
开发工具:
文件大小: 428kb
下载次数: 0
上传时间: 2019-03-23
详细说明：基于麦克纳姆的全向移动小车( Automated guided vehicle，AGV) 在工业生产中有着广泛的
应用。其现有的控制方法主要是通过单独控制 AGV 平移和转动来实现 AGV 的全向移动。通过分析
AGV 的运动学规律，提出了 AGV 自转、公转以及两者耦合运动的控制算法。运用理论分析、软件
仿真和实验验证等手段，证明了该算法的有效性。提出的算法可拓展应用在任意曲线路径，具有较
大的实际意义
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