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上传时间: 2013-01-14
详细说明:对基于点特征的单目视觉定位算法进行研究, 提出了一种基于 5 点透视投影数学模型的单目视觉位姿测量
算法, 该算法使用不共面定位特征点, 根据 5 个特征点在摄像机坐标系与世界坐标系下相对位置关系相同来计算 5 个
特征点在摄像机坐标系下的坐标, 进而求出物体的转动角度. 同时还构建了一套基于 OpenGL 图形引擎的数字仿真系
统, 完成了物体位姿的仿真计算, 实现对算法定位精度的评价, 仿真实验结果表明, 在理想状况下, 该算法的定位精度达
到了±0.01° , 为单目视觉物体位姿测量提供了一种具有较高精度的方法
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