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上传时间: 2020-05-28
详细说明：三种倒立摆系统的代码及simulink文件，及能控性和能观性判断的程序。倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的自然不稳定系统，一直是控制领域研究的热点问题。
A = [ 0 1 0 0;
0 0 0 0;
0 0 0 1;
0 0 29.493 0];
B = [ 0 1 0 3]';
C = [ 1 0 0 0;
0 0 1 0];
D=[0;0];
Uc=ctrb(A,B);rc=rank(Uc);
n=size(A);
if rc==n
disp('system is controlled
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