文件名称:
自动钻机六自由度换杆机械手运动学分析及仿真
开发工具:
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上传时间: 2020-06-02
详细说明:为实现煤矿瓦斯抽采钻场无人化作业,保障煤矿钻孔施工人员的安全,对自动钻机的六自由度串联换杆机械手进行研究,分析了该串联机械手的组成结构及运动原理,建立了D-H坐标系和运动学方程。通过运动学方程的反解,得出了手爪末端的位置、倾角与各构件运动学参数之间的关系;通过求解雅可比矩阵,得出手爪末端运动速度与各关节运动速度之间的关系,为控制模块设计提供了理论基础;利用仿真软件ADAMS对机构进行了仿真,得出机械手抓取钻杆运动仿真曲线,有效地验证了结构设计的合理性及运动学分析的有效性,为控制模块的优化设计提供了重要依据。
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