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文件名称: 起重机升降运动系统自适应Backstepping控制研究
  所属分类: 其它
  开发工具:
  文件大小: 212kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2020-07-17
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:通过分析起重机升降运动系统各组成部分的关联关系,建立了起重机升降运动系统数学模型,从而将电动机的运动状态和负载的运动状态有效地统一起来;以该模型为基础,将负载运动位置作为控制变量,采用自适应Backstepping控制策略设计了一种起重机升降运动系统负载位置控制器。仿真结果表明,该控制器具有较快的响应速度和较小的跟踪误差,能够有效抑制负载突变和参数摄动的影响,具有良好的鲁棒性。
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