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上传时间: 2020-07-25
详细说明：为了提高煤矿机器人视觉系统在高粉尘、高湿度等恶劣工况下的工作效率和控制精度，提出了一种镜头的复合式防尘除尘方法，为视觉系统镜头和视窗自动清洁提供了新思路。基于自揭膜的方式实现防爆摄像装置的自清洁，而且整个揭膜保护装置的设计满足矿用机电产品的防爆设计要求的原理，设计出典型的防尘系统的虚拟样机，在采集图像的过程中，根据曝光量和图像质量获得当前镜头的清洁度，将洁净度与所设置的能见度阈值进行实时比较，判断是否执行除尘动作，通过揭膜的动作完成主动防尘的动作。防尘的同时考虑在揭膜失效的情况下结合被动式喷淋除尘方法，设计了被动式除尘系统的总体架构，根据CCD成像原理获取镜头的曝光量，将其与预设的洁净度对比判断，进行镜头的清洗动作，在此过程中详细分析了机器人和喷淋冲洗系统间的定位方法和匹配措施。初步实验研究表明：井下现场的高粉尘环境对煤矿机器人视觉系统的图像采集质量影响较大，通过对视觉系统获取的图像进行在线灰度直方图分析，可实时判断图像的劣化程度，启动视觉系统除尘清洁装置，能够有效的提高机器人视觉系统图像拍摄质量，为煤矿机器人导航、定位、巡检作业等提供保障。
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