文件名称:
基于超宽带的移动机器人室内定位系统设计
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文件大小: 397kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-16
详细说明：针对目前移动机器人室内定位方式灵活性差和精度不高的问题，设计了一种基于超宽带（UWB）的高精度移动机器人室内定位系统。系统以UWB射频模块组成无线传感器网络，包括基站(Anchor)和安装在移动机器人顶端的标签(Tag)。采用非对称双边双向测距技术（ADS-TWR）获得标签到各基站之间的距离信息，无需基站与标签、基站与基站之间的时钟同步。距离信息通过WiFi由基站传输到上位机，利用卡尔曼滤波算法对距离信息进行优化后进行定位。测试结果表明，该系统具有布设简单、高精度、高实时性的特点，定点定位误差在13 cm以内，动态点定位误差小于20 cm。
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