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上传时间: 2020-10-16
详细说明：为了实现对自主水下航行器参考航向的平滑、快速跟踪，提出了一种基于干扰观测器的航向跟踪自适应反演滑模控制算法。针对水池试验中不同程度的水流干扰，利用一种干扰观测器观测系统的不确定性和外部干扰，未观测到的部分干扰采用自适应滑模控制器进行补偿。控制器的设计消除了传统滑模控制的“抖振”现象，且保证了闭环系统的稳定性。同时该控制系统可智能选取控制策略，通过判断水流循环等外界干扰的程度，自动选取合适的控制策略，最终消除外界干扰，提高了跟踪的稳定性和快速性。仿真结果表明，该控制策略能很好地实现智能航向跟踪控制，使跟踪误差在有限时间内快速收敛到零，对外界扰动的变化具有强鲁棒性和良好的自适应性。
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