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上传时间: 2020-10-16
详细说明：针对板球系统对期望轨迹的跟踪问题，提出了一种反演自适应动态滑模控制方法。考虑实际情况下外界干扰及不确定量的未知性，结合自适应控制对未知量边界进行估计。为了有效削弱对数学模型的依赖性，同时规避反演法中的微分大爆炸现象，引入动态面策略。考虑是否存在外界不确定干扰划分出两种实验环境，分别运用本文方法和动态滑模的方法进行了仿真实验。仿真结果表明，所设计控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感，该方法能较好地实现小球的轨迹跟踪，具有良好的动态跟踪性能，体现出较强的鲁棒性和自适应特性。
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