文件名称:
UAV/UGV协同环境下的目标识别与全局路径规划研究
开发工具:
文件大小: 815kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-15
详细说明：针对单独机器人难以执行复杂环境中任务的问题，Unmanned Air/Ground Vehicle(UAV/UGV)协同系统近年来受到了广泛关注。为了提高执行任务的工作效率，提出一种基于视觉传感器下UAV/UGV协同系统中UAV目标识别下UGV全局路径规划的方法，无人机利用高空视野优势获取目标物与环境信息, SURF算法和图像分割实现环境建模。无人车根据无人机获取的信息，利用优化的A*算法完成全局路径规划，并且在典型搜救场景中进行了仿真验证。实验表明，SURF算法能满足目标识别的精确度、实时性和鲁棒性；并且利用优化的A*算法实现了UGV快速准确的全局路径规划。
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