文件名称:
一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法
开发工具:
文件大小: 551kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-15
详细说明：针对车载激光雷达和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)的坐标系标定问题，设计了一种使用角反射器作标志物的标定方法。首先通过区域分割、地面滤除和标志点提取的预处理方法来提取标志点；然后借鉴3D点云匹配的方法，将坐标系联合标定转化为点云匹配问题，使用迭代最近邻点(Iterative Closest Point，ICP)算法求得两坐标系的坐标转换矩阵。最后，将标定结果与基于最小二乘法的标定结果进行对比，结果表明使用3D点云匹配的标定方法是可行的。
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