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上传时间: 2020-10-15
详细说明：建筑行业中水泥地面多采用人工配合机械进行打磨平整，工作环境恶劣且工作效率低，而自动打磨机器人可以代替人工作业、提高工作效率。针对水泥地面打磨机器人，研究其复杂运动中基本运动的控制，提出了水泥地面打磨机器人运动控制方案。首先建立机器人的运动学模型，并设计实现了基本运动的速度控制算法，然后以STM32单片机为控制的核心，完成了对水泥地面打磨机器人运动控制系统的设计，实现了机器人复杂轨迹中基本运动的控制。实验结果表明，机器人在直线运动和转弯运动时，最大定位误差为3.1 cm。验证了该系统对于机器人基本运动控制的可靠性和稳定性,为类似的机器人的控制提供参考。
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