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DSP中的基于TMS32OF2812 DSP的双足机器人样机设计与实现
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文件大小: 229kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-23
详细说明：机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
双足步行机器人是一个多自由度、非线性、具有复杂动力学特性的多体系统。本文在参考国内外相关研究的基础上，设计研制了样机，以TI公司的DSP TMS320F2812为核心设计了机器人驱动、控制电路，分别采用了触力传感器FSSl500NST、微机械陀螺仪ADXRSl50来检测足底接触力信息和躯干角速度，并成功实现了机器人的稳定行走。
1 机械设计
为了实现机器人前后行走、上下台阶
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