文件名称:
穿刺手术机器人遥操作系统的控制策略研究
开发工具:
文件大小: 346kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-17
详细说明：在分析穿刺机器人系统功能需求的基础上，搭建了主从遥操作系统的半实物仿真平台，并给出雅克比矩阵方法和PD控制律的联合控制方法。通过设计数字滤波器，以消除外科医生的手部低频抖动对穿刺手术机器人精度的影响。实验结果表明，从机器人末端执行器在笛卡尔空间坐标下能够精确、快速、安全地跟随主机器人末端执行器的位置变化，并且外科医生的手部抖动能够被有效消除。
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