文件名称:
串联机器人轨迹跟踪控制模糊自适应PID算法的误差修正
开发工具:
文件大小: 442kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-17
详细说明：提出了一种基于改进PID控制算法的串联机器人轨迹跟踪控制策略，首先采用减聚类的方法和改进的Logistic映射对RBF神经网络进行聚类中心的优化，然后将改进RBF神经网络中的自适应学习机制和自调整能力应用于传统PID控制算法中，对PID控制算法进行最优PID控制参数的选取。仿真实验表明，提出的串联机器人轨迹跟踪控制策略相比较传统PID控制算法，其误差更小，精度更高。
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