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上传时间: 2020-10-17
详细说明：为获取清晰稳定的视频图像，必须利用稳定平台给船载摄像机提供一个良好的空间稳定环境。该平台为一个三轴机械设备，当船体处于不同的运动姿态时，轴系间摩擦力矩会改变，因此提出一种考虑摩擦补偿的变结构控制方法。仿真和研究结果表明，与经典PID控制方法相比，变结构控制器能有效消除因摩擦引起的“爬行”和“平顶”现象。使用指数趋近律的变结构控制算法使系统快速跟踪指令信号，动态效果良好。
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