文件名称:
一种基于EKF和ANN的车载组合导航方法
开发工具:
文件大小: 357kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-17
详细说明：车载组合导航通常选用GPS和INS作为子系统，由于车载导航中实时性的要求，选用复杂度较低的扩展卡尔曼（EKF）作为组合导航滤波方法。提出了一种基于神经网络（ANN）和EKF相结合的方法进行组合导航。当GPS信号有效时，对ANN进行训练；当GPS发生间隔时，ANN的输出分量去修正INS输出偏差。同时考虑到GPS和INS信号中高频噪声的存在，采用小波变换方法进行预处理去噪，从而提高ANN训练样本的精度。跑车试验证明，所提出的车载组合导航方法，位置定位平均误差小于3.5 m，可满足车载导航的实际需求。
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