文件名称:
基于PMAC的开放式工业机器人运动控制数据实时采集研究
开发工具:
文件大小: 242kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-10-17
详细说明：实时数据采集与通信子系统是工业机器人运动控制系统的基本环节，PMAC卡作为底层控制器在工业机器人运动控制中广泛应用。根据数据采集源、与上位机通信模式，对基于PMAC的数据采集方法进行分析，确定在线指令方式进行数据采集，定制了基于网口的开放通信模块。在实现过程中采用了软件模块化、多线程、定时器、双缓存等技术实现指令编码、数据采集与解码。测试结果证明了通信与采集子系统的稳定性和实时性。
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