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文件名称: 基于DSP的双足机器人运动控制系统设计
  所属分类: 其它
  开发工具:
  文件大小: 315kb
  下载次数: 0
  上传时间: 2020-10-26
  提 供 者: weixin_********
 详细说明:近年来,仿人机器人一直是自动控制领域研究的热点。在模仿人类进行迈步行走时,由于仿人机器人的重心经常要处于中心线以外的区域,使得它的身体很难保持站姿平衡,能够稳定地实现双足行走是仿人机器人研究的重点也是难点。人类需要大脑和肢体的相互配合来协调动作,机器人需要的则是运动控制器和驱动装置的强大支持,尤其是运动控制器,需要有高效率的芯片为基础,才能最迅速地采集数据、完成计算和发送指令。在本次设计中机器人关节使用的是大功率三相无刷直流电机,控制器采用TMS320F2812芯片,它是TI公司推出的一款针对控制领域做优化配置的数字信号处理器,器件上集成了多种先进的外设,为电机高速度和高精度控制提供了良好的平
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