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上传时间: 2020-11-13
详细说明：设计模糊PI控制器后，做了一系列实验。图是电机在模糊PI控制下，不同设定速度的阶跃响应。其中，曲线a表示电机空载情况下的阶跃晌应；曲线b表示电机长时间运行后温度上升的情况下的阶跃响应；曲线c表示当电机加上3Kgf·cm的负载时，电机的阶跃响应曲线。由图可以看出，电机在常温空载情况下，不管设定速度是多少，参数自整定模糊PI控制器的控制效果都比较好，最大超调量均小于7％，而调整时间均在16ms以内，并且进人稳态后速度抖动较小。但是随着电机温度上升或所加负载发生变化时，控制器的控制品质相对下降，超调量增大同时调整时间变长。这是因为模糊PI控制器的参数Kp和Ki是在电机空载，设定速度为100rpm的情
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