文件名称:
嵌入式系统/ARM技术中的基于CAN总线的机械手控制系统
开发工具:
文件大小: 166kb
下载次数: 0
上传时间: 2020-11-10
详细说明：1 引言
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。我们开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。由于目前许多商品化的工业机器人（或机械手）大都采用封闭结构的专用控制系统，一般采用专用计算机（如PUMA工业机器人使用PDP-11）作为上层主控计算机，使用专用机器人语言（如VAL）作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在EPROM中[1]，这
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