文件名称:
智能工业机器人的环境感知与运动规划.caj
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上传时间: 2020-11-19
详细说明：智能机器人是指能够自主完成特定任务的机器人，而对环境感知和运动规
划的研究则有助于提高机器人的自主性，使其更加智能化。环境感知主要是通
过各类视觉传感器采集点云或图像数据，并由计算机进行分析处理后，使机器
人系统能够获得环境中物体的各类信息。运动规划则是在环境感知的基础上，
通过规划出一条无碰轨迹来实现机器人的运动控制。
本文首先介绍各类传感器的标定方法，用以实现不同数据在坐标系下的统
一。在分析现有标定算法的基础上，利用 Navy 手眼标定法优化计算最小二乘
解，从而使标定精度达到毫米级；而基于两步法的单线激光传感器标定方法则
是在保证精度足够的前提下，有效地减少了计算量，从而提高了算法效
(系统自动生成,下载前可以参看下载内容)
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