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上传时间: 2020-11-29
详细说明：需要重建三维信息的项目中，我们需要利用图像平面的特征点 + 特征点对应的深度值 + 内参和外参 ，利用“小孔成像”模型的三角关系，计算出该特征点的三维坐标。
或者径向畸变比较大的情况下，rgb图片都有比较大的畸变，必须校正。
但是相机内参，一般是不好测量的，出厂的参数也很难直接拿来使用，因为制作和装配会有偏差。比如我之前用的Kinect v2相机，成像效果就畸变的厉害（效果就是，深度图和rgb图不匹配），但我同学的相机就比较好。
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